履带机器人

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极地冰盖履带机器人控制系统的研究与设计
《极地研究》2025年第1期72-82,共11页张帆 窦银科 吴顺杰 左广宇 王煜尘 李根 郭井学 
国家重点研发计划(2021YFC2803304);国家科技部重点研发计划(2018YFB1307504);中国博士后科学基金面上项目(2023M733042);国家自然科学基金面上项目(42176231);山西省基础研究计划项目(20210302124318);山西省高等学校科技创新项目(2021L025)资助。
为解决极地冰盖特有地形地貌、严酷自然环境和冰盖移动等导致的自动化监测装置和数据长距离传输等问题,本研究基于极地冰盖如雪丘、雪垄、冰坝、软雪、硬雪等特有地形地貌,以及气候寒冷、多狂风暴雪等特殊自然环境,针对数据长距离传输...
关键词：极地冰盖 履带机器人 环境信息 远程通讯 南北极 
非平坦环境下履带机器人多目标路径规划方法研究
《中国机械工程》2025年第2期305-314,共10页张道德 卢子健 赵坤 杨智勇 
国家自然科学基金(51907055,52075152);湖北省农机购置与应用补贴资金(HBSNYT202213)。
为实现非平坦环境下履带机器人路径规划高效、安全、节能等运行目标,提出了一种改进的快速精英多目标遗传算法(NSGA-Ⅱ)多目标路径规划方法。首先综合分析非平坦环境下履带机器人的作业需求,建立2.5D栅格环境模型简化复杂的环境地图;然...
关键词：路径规划 非平坦环境 能量消耗 防碰撞 多目标优化 
基于多智能体强化学习的履带机器人摆臂控制方法
《兵工自动化》2025年第2期92-95,共4页张洪川 任君凯 潘海南 梅勇 卢惠民 
国家自然科学基金资助项目(62203460,U22A2059);国防科技大学自主创新科学基金(24-ZZCX-GZZ-11)。
为解决摆臂式履带机器人在3维环境下实现自主摆臂控制面临的挑战,提出一种基于多智能体强化学习的摆臂控制方法。将机器人的每个摆臂视为一个独立智能体,设计一套兼顾底盘稳定性和摆臂动作的奖励函数,采用多智能体强化学习训练各个摆臂...
关键词：多智能体强化学习 履带机器人 自主越障 摆臂自主控制 
履带式抓抛机器人系统的设计与研究
《北京工业职业技术学院学报》2024年第4期1-5,共5页高娜娜 黄欢 包家倩 
2023年北京工业职业技术学院科研课题(BGY2023KY-05);2022年北京工业职业技术学院青年教师科研能力提升支持计划项目(BGY2022KY-05QT)。
以全国大学生机器人大赛ROBOTAC的速胜赛为需求,设计了一种以STM32为控制核心、体积小、质量轻的履带式抓抛机器人,采用M3508电机独立驱动与M-QNB塑料贴胶履带提高驱动能力和抓地力。从履带底盘的稳定性和上部抓取、抛掷机构两方面对机...
关键词：履带机器人 行驶稳定性 越障稳定性 抓取和抛掷 
基于双侧电机同步转速调节的履带机器人直行控制研究被引量：1
《火力与指挥控制》2024年第10期103-110,117,共9页魏琼 周越 吴子龙 柯鼎 张道德 
国家自然科学基金资助项目(52075152,51905159)
由于路面阻力不均衡使履带机器人双侧电机负载扰动不一致,造成两侧电机转速不同步,导致直行运动跑偏。因此,需要提高双电机的转速同步性能。针对路面扰动等因素,考虑到滑模控制算法对参数变化不敏感,且能够抑制一定范围内的不确定扰动...
关键词：履带机器人 滑模控制算法 双电机同步控制 交叉耦合同步控制 
基于支重轮-履带-地面多体耦合的履带机器人振动响应研究
《工程设计学报》2024年第4期456-464,共9页宋佳琪 张宏 王景宇 殷国珠 
国家自然科学基金资助项目(52075355);中央引导地方科技发展资金项目(YDZJSX20231A050);山西省重点研发计划项目(202202100401012)。
构建支重轮-履带-地面多体耦合系统是研究履带机器人行驶平顺性的重要环节。以单侧五支重轮履带机器人为研究对象,在非线性悬挂系统模型以及考虑履带滤波作用的路面激励的基础上,建立了履带机器人振动理论估算模型。然后,基于履带机器...
关键词：履带机器人 多体耦合 支重轮 垂向振动 响应特性 
关节履带式核应急机器人越障性能研究被引量：1
《机械设计与制造》2024年第8期350-354,共5页邹树梁 周龙 张德 
核应急作业机器人关键技术研究(2017JMH01);面向核事故应急处置的关节式履带移动机器人越障性能及稳定控制方法研究—湖南省教育厅科学研究项目(19B502)。
为适应核事故现场强辐射、非结构化地形特征,设计了具有辐射防护能力和强越障能力的关节履带式核应急机器人,通过理论建模与动力学仿真对其在台阶、斜坡和壕沟三种工况进行了越障能力分析,对比分析了机器人越障能力的理论值和仿真试验值...
关键词：履带机器人 强越障 稳定性 
考虑履带机器人转向特性的全局路径规划
《湖北工业大学学报》2024年第2期57-62,共6页魏琼 郭川 张道德 李奕 刘伟恒 
国家自然科学基金资助项目(52075152、51905159)。
针对传统A星路径规划算法忽略车辆转向过程,导致规划路径行程时间较长的问题,提出了考虑履带车转向特性的改进A星算法。首先,扩大A星算法的搜索邻域,提高转向角的灵活度。其次,分析考虑履带车的转向特性,将转向时间加入到代价函数中,建...
关键词：履带机器人 路径规划 A星算法 转向特性 
可变形模块化履带机器人构型转换原理与验证
《高技术通讯》2024年第3期290-301,共12页张兆详 冯靖凯 刘金国 张荣鹏 
国家重点研发计划(2018YFB1304600)资助项目。
为实现机器人在不同环境中能够通过改变自身构型跨越障碍并完成任务,需对可变形模块化履带机器人构型之间的相互转换进行研究。以具有27种构型的机器人为研究对象,该机器人构成一个构型网络,每种构型被定义为加权定向构型网络中的一个...
关键词：模块化 可变形 履带机器人 构型转换 
基于深度强化学习的履带机器人摆臂控制方法
《系统仿真学报》2024年第2期405-414,共10页潘海南 陈柏良 黄开宏 任君凯 程创 卢惠民 张辉 
国家自然科学基金联合基金重点项目(U1813205,U1913202)。
摆臂式履带机器人具有一定的地形适应能力,实现摆臂的自主控制对提升机器人在复杂环境中的智能化作业水平具有重要意义。结合专家越障知识和技术指标对机器人的摆臂控制问题进行马尔可夫决策过程(Markov decision process,MDP)建模,基...
关键词：履带机器人 摆臂自主控制 自主越障 深度强化学习 机器人操作 
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