一种电力巡检机器人自主越障系统设计  

作　　者：池毓菲 张美锋 黄子博 王怀祥 

机构地区：[1]福建华电可门发电有限公司 [2]华电电力科学研究院有限公司

出　　处：《电气技术与经济》2022年第6期109-112,共4页Electrical Equipment and Economy

摘　　要：为了避免电力巡检机器人自主越障存在避障效果差的问题,提出一种电力巡检机器人自主越障系统设计。依据机器人避障原理,设计控制器结构,使用自主越障感应传感器对障碍物静态、动态不同工况下的数据进行采集。根据控制结构,控制越障行为。调整越障运动姿态角,从而实现电力巡检机器人自主越障。以高压电线为例,分析障碍物静态、动态不同工况下,电力巡检机器人自主越障效果。

关 键 词：电力巡检机器人 自主越障 运动姿态角 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TM73[自动化与计算机技术—控制科学与工程]