巡线机器人

作品数：189被引量：805H指数：16
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相关作者：吴功平杜宗展高琦梁自泽李恩更多>>
相关机构：武汉大学山东大学国家电网公司中国科学院自动化研究所更多>>
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智能无人机巡线机器人复合系统关键技术研究
《机械设计与制造》2025年第3期320-324,共5页鲁杰 张兆广 宋新利 侯力枫 
国家电网有限公司科技项目资助—架空输电线路智能无人机巡线机器人复合系统技术研究(5201062000RH)。
这里结合巡线机器人物理、机械、电气特性,研究适于搭载的多旋翼无人机平台,并结合巡线机器人的放置和回收特征,研究自动识别与自动对接、自动放置和自动回收方案。开发了一套复杂的一体化智能系统,在整个研发过程中,对无人机机载AI前...
关键词：巡线机器人 多旋翼无人机 放置和回收 智能系统 识别与控制 
基于物联网视觉巡线机器人的调试工具
《无线电》2023年第12期54-61,共8页崔长华 
巡线是机器人的基本功能之一,无论是光电巡线、电磁巡线还是视觉巡线,在项目调试阶段,都需要频繁地修改PID参数以达到最优。目前通常在计算机端修改参数,编译程序,然后下载到机器人的处理芯片中查看效果,频繁地重复操作,比较费时耗力。...
关键词：巡线机器人 调试工具 编译程序 视觉图像 物联网 处理芯片 计算机 优化算法 
飞走巡线机器人多模式切换混杂控制方法
《智能系统学报》2023年第6期1243-1258,共16页秦新燕 李惠东 冯天明 雷金 李博 李兆钧 张杰 王艳琦 贾文兴 
国家自然科学基金项目(62163032,62063030);兵团财政科技计划(2021DB003,2022CB011,2022CB002-07);兵团九师科技专项(2021JS008).
电力线所处环境恶劣,工况复杂,具柔索特性,对巡线机器人的稳定性和可靠性提出较大挑战,因此以飞走巡线机器人(flying-walking power line inspection robot,FPLIR)为研究对象,提出了一种多模式切换混杂控制方法。在FPLIR巡检工作原理基...
关键词：电力线 飞走巡线机器人 多模式切换 混杂控制 自动机 监测器 变论域模糊控制 模型预测 
高压输电线路巡线机器人目标自动识别跟踪方法被引量：2
《微型电脑应用》2023年第4期183-186,共4页李方 姜文东 付守海 贾绍春 
在巡线机器人目标自动识别跟踪方法中,转换图像信号时易产生噪声,影响识别跟踪结果的准确率。为此,设计了一种新的高压输电线路巡线机器人目标自动识别跟踪方法。首先采用卡尔曼滤波技术对图像进行滤波处理,然后根据Haar-Like特征将图...
关键词：巡线机器人 灰度图像 亮度特性 卡尔曼滤波 识别跟踪 
高压输电线路巡线机器人障碍物视觉检测识别分析
《中文科技期刊数据库（引文版）工程技术》2023年第4期23-26,共4页张振萌 
巡线机器人巡检过程中的自主行走能力基础是跨越障碍物,障碍物跨越的前提是能够检测到目标进而对其进行识别。基于此,本文从实际情况出发,首先阐述了巡线机器人视觉检测系统组成,并从地上障碍物检测与识别流程、检测兴趣区的确定、地线...
关键词：巡线机器人 障碍识别 视觉检测 
架空输电线巡线机器人耦合动力学建模与仿真分析被引量：2
《机械设计与制造工程》2023年第3期34-38,共5页付强 吴温翠 张国成 
为解决巡线机器人在柔性架空输电线上进行移动时会产生耦合振动的问题,基于刚柔耦合动力学,建立了巡线机器人在架空柔性输电线上移动的动力学模型,并使用广义α法对系统方程进行积分求解。仿真结果表明:巡线过程中机器人与输电线会产生...
关键词：架空输电线 巡线机器人 动力学建模 耦合振动 弹跳 
架空输电线路智能巡线机器人设计与研究被引量：2
《设备管理与维修》2023年第4期83-85,共3页鲁杰 张兆广 白雪松 陈建 杨广涛 季宁 
国家电网有限公司科技项目:架空输电线路智能无人机巡线机器人复合系统技术研究,项目编码:5201062000RH。
巡线机器人设备采用铝合金外壳,利用托架导电铝轮与导、地线接触,实现设备与导线的等电位。设备整体结构采用优化设计,能在架空输电线路上安全可靠的完成作业,在不同线径规格的架空输电线路上能实现行走、爬坡、跨障碍功能。主机行走机...
关键词：无人机 巡线机器人 架空输电线路 行走机构 
基于uC/OS-Ⅲ的巡线机器人多任务控制算法研究被引量：1
《河南工程学院学报（自然科学版）》2022年第4期42-46,共5页王彬 
安徽省高校科学研究重点项目(KJ2021A1421);安徽省高校质量工程教学研究项目(2020jyxm1303);池州职业技术学院质量工程慕课项目(2020czym06)。
巡线机器人能够代替人来做许多人类难以完成或者具有较高危险性的任务,故在工业生产中的应用越来越广泛。基于uC/OS-Ⅲ操作系统,以STM32F107型处理器为核心,采用光电检测电路采集路径信息,使用直流电机进行驱动,并分别比较PI算法、PID...
关键词：uC/OS-Ⅲ 多任务处理 PID控制 巡线算法设计 
架空输电线路巡检机器人塔上充电系统设计及充电策略研究被引量：4
《科学技术与工程》2022年第28期12388-12394,共7页侯建国 张斌 刘晓铭 黄国方 薛栋良 温祥青 蒋轩 
国家电网南瑞集团国电南瑞科技股份有限公司科技项目(524608220020)。
为满足架空输电线路巡检机器人全天候在线工作的要求,根据架空输电线路的环境特点,设计出一种架空输电线路巡检机器人塔上充电系统。优化的充电接口设计结合对接位置微调算法,有效提高了机器人充电对接的成功率;基于不同工况下的机器人...
关键词：巡线机器人 塔上充电接口 机器人工作能耗模型 充电策略 
基于OpenMV的四足巡线机器人算法设计被引量：1
《自动化与信息工程》2022年第3期31-36,共6页赵晨曦 陈海龙 唐为浩 付晨 刘鑫慧 傅怀梁 
江苏省高等学校省级创新创业训练计划项目(202010304181H)。
四足机器人是足式机器人的典型代表,其仿生性强、结构简单。针对四足巡线机器人运动过程中,路径识别与跟踪存在识别率低、易受干扰、解算周期长等问题,在图像处理模块OpenMV基础上,提出特征点检测与线性回归法相结合的方法,对地面标识...
关键词：四足巡线机器人 OpenMV 线性回归 特征点检测 路径识别与跟踪 
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