刘晓铭

作品数：13被引量：62H指数：4
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供职机构：国电南瑞科技股份有限公司更多>>
发文主题：机器人消防机器人配网带电作业障碍物终端更多>>
发文领域：自动化与计算机技术电气工程建筑科学机械工程更多>>
发文期刊：《粘接》《机床与液压》《电子乐园》《自动化与仪表》更多>>
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基于姿态信息的双足移动机器人越障步态控制被引量：1
《机械与电子》2024年第4期29-32,38,共5页刘晓铭 华定忠 张静 黄国方 钟亮民 
国电南瑞科技项目资助(524608220021)。
在机器人运动控制中,姿态信息获取是不可缺少的步骤,尤其是在机器人越障步态控制中,因此提出基于姿态信息的双足移动机器人越障步态控制方法。在双腿摆动和地面碰撞2种情境下,创建双足移动机器人动力学模型,获得机器人行走变化规律。利...
关键词：姿态信息 双足机器人 越障步态控制 动力学模型 神经网络 
基于数字孪生的电力机器人作业控制系统研究与应用
《机械工程师》2023年第12期89-93,共5页甘志坚 黄国方 张静 刘晓铭 
国电南瑞科技项目资助(524608220021)。
电力场景复杂多变,机器人自主作业具有一定危险性。机器人运动控制如果出现错误,将带来不可预估的破坏和影响,所以机器人面对执行实际任务之前,非常有必要对作业任务和功能算法通过仿真形式进行验证,以及在作业过程中对机器人状态和与...
关键词：数字孪生 作业仿真 机械臂 碰撞检测 3D监控 
基于模糊滑模的爬壁机器人末端自动控制方法
《机械与电子》2023年第7期42-46,共5页刘晓铭 张静 黄国方 钟亮明 
国电南瑞科技资助项目(524608210050)。
由于爬壁机器人在末端控制过程中,易受信号强度变化、网络配置高低和传感器性能等因素的干扰,导致爬壁机器人末端控制速度和稳态值较低、误差较大的问题。为此,提出基于模糊滑模的爬壁机器人末端自动控制方法。首先,利用刚体上6个特征...
关键词：模糊滑模 爬壁机器人 误差补偿 增益系数 末端自动控制 
架空输电线路巡检机器人塔上充电系统设计及充电策略研究被引量：4
《科学技术与工程》2022年第28期12388-12394,共7页侯建国 张斌 刘晓铭 黄国方 薛栋良 温祥青 蒋轩 
国家电网南瑞集团国电南瑞科技股份有限公司科技项目(524608220020)。
为满足架空输电线路巡检机器人全天候在线工作的要求,根据架空输电线路的环境特点,设计出一种架空输电线路巡检机器人塔上充电系统。优化的充电接口设计结合对接位置微调算法,有效提高了机器人充电对接的成功率;基于不同工况下的机器人...
关键词：巡线机器人 塔上充电接口 机器人工作能耗模型 充电策略 
机器人的视觉辅助定位与激光SLAM导航设计被引量：1
《粘接》2022年第9期168-172,共5页张静 刘晓铭 黄国方 单超 
国电南瑞科技项目资助(项目编号:524608210050)。
提出的“融合”导航方案是为应对当前电力作业现场面临的复杂环境而提出的。为了保证机器人的定位精度,通过将激光传感器定位与地图构建(SLAM)定位进行结合,从而形成激光SLAM导航方式;将该导航方式与视觉辅助定位进行融合,从而提高机器...
关键词：电力机器人 视觉辅助定位 自主导航 设计 
配网带电作业机器人精准作业定位方法被引量：24
《电网技术》2022年第2期812-819,共8页张静 黄国方 刘晓铭 单超 王文政 童宇辉 许茂洲 
国家电网有限公司科技项目《人工智能配网带电作业机器人关键技术及成套装备研究与应用》(SGTJBHOOYJJS1902138)。
针对户外光照、斗臂车振动、作业场景不固定等因素对配网带电作业机器人作业定位的影响,讨论了配网带电作业激光数据感知、设备对象识别和位置自动定位的问题。提出了基于场景语义的自动作业定位方法,解决了太阳强光直射对激光雷达致盲...
关键词：配网带电作业 机器人 立体感知 三维点云 精准定位 
新型抱臂式架空输电线路巡检机器人研制被引量：5
《机床与液压》2021年第17期31-37,共7页侯建国 张斌 刘晓铭 黄国方 薛栋良 温祥青 王吉岱 
国家电网公司科技项目(5200-201916261A-0-0-00)。
应用机器人替代人工实现架空输电线路的精益化管理,对解决线路运维结构性缺员造成的影响具有十分重要的意义。针对目前巡检机器人存在的线路改造工作量大、巡检效率低、智能化程度低等问题,提出一种三臂抱臂式巡检机器人及与之匹配的悬...
关键词：巡检机器人 过桥装置 感知系统 自主巡检 
面向智能电网输电线路巡检的泛在物联网UAV研究被引量：10
《自动化与仪表》2020年第5期47-50,55,共5页张静 黄国方 刘晓铭 谢芬 
由于电网输电线路巡检传统的人工巡检方式效率低下,错误率高,该研究提出了新型的巡检方式。该技术采用泛在物联网无人机UAV巡检,构建出泛在电力物联网UAV巡检系统;以UAV群的形式在ZigBee无线传感器网络内实现电网输电线路的实时、在线...
关键词：UAV巡检系统 电网输电线路 ZIGBEE无线传感器网络 UAV群 物联网 
基于双目测距的无人机电力线路巡检安全距离测量研究被引量：13
《微型电脑应用》2020年第2期117-119,共3页张静 刘晓铭 黄国方 
为了提高无人机电力线路巡检效率,在分析双目视觉测距以及双目相机标定的基础上,建立了基于双目测距的无人机电力线路巡检安全距离测量方案,并采用双目测距原理搭建试验台对建立的系统进行实拍图像的Hough直线测试。研究结果表明模拟和...
关键词：双目测距 无人机 线路巡检 安全距离 
电气自动化控制中的人工智能技术
《电子乐园》2019年第33期344-344,共1页刘晓铭 谢芬 郭诗雨 
在科学技术快速发展的背景下,人工智能技术也获得了新的机遇,发展得越来越强大。因此,如何在电气自动化控制中合理运 用人工智能技术受到了社会各界人士的重视。人工智能技术作为一项新的技术已经被广泛地运用于电气自动化控制领域,使...
关键词：电气自动化控制 人工智能技术 应用 
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