双足机器人

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基于EtherCAT的双足机器人控制系统设计
《电器工业》2025年第5期33-38,共6页黄嘉林 韩成浩 
吉林省科技发展计划项目(20240302064GX)。
为给新型双足机器人设计控制方法,设计出一种基于QT和EtherCAT网络的电动缸控制系统软件,该系统软件利用伺服驱动器控制电动缸的相关状态,位置扭矩和速度等参数,通过EtherCAT通信将伺服驱动器的数据传输到主站,最后通过ADS通讯将主站获...
关键词：双足机器人 EtherCAT通信 控制系统 QT 
双足机器人微型液压动力单元设计与控制研究
《机床与液压》2025年第5期52-57,共6页沈丕 董昊臻 程虎 吴心怡 王迪 
液压动力单元是液压双足机器人的核心部件,其小型化、轻量化设计是机器人的重要研究内容之一。针对液压双足机器人,设计一种新型微型液压动力单元。为了控制液压动力单元的输出流量,设计一种基于迭代学习的模糊PI控制器,实现对系统流量...
关键词：双足机器人 微型液压动力单元 流量压力控制 模糊控制器 
台阶环境下被动行走机器人步态的阵发性与激变现象
《哈尔滨工程大学学报》2025年第2期320-327,共8页高建设 高亦阳 赵佳毅 梁杰 饶晓波 
湖南省高新技术产业科技创新引领计划(2020SK2027)。
被动行走是双足机器人类实现低能耗拟人步态的重要途径,但目前研究多集中于斜面环境而很少涉及常见的台阶环境,仅考虑斜面一种行走环境制约了被动行走理论研究成果的适用性。本文以一种圆弧足被动行走机器人为研究对象,建立了机器人在...
关键词：被动行走 双足机器人 步态动力学 分岔 混沌 李雅普诺夫指数 阵发性 激变 
伸缩腿双足机器人强化学习步态生成方法
《控制工程》2025年第2期280-289,共10页崔文杰 唐俊 侯运锋 李清都 
上海市浦江人才计划项目(2019PJD035);上海市人工智能创新发展专项项目(2019RGZN01041)。
近年来,相关研究已经证明能够通过强化学习生成稳健的双足机器人行走步态。然而,传统机器人的结构能效较低。针对这一问题,基于一种能效更高的伸缩腿结构的机器人,提出一种运用周期函数来交替奖励与惩罚双足触地的方法,来改进传统训练...
关键词：强化学习 伸缩腿 双足机器人 步态生成 
人形机器人研究进展与挑战
《机器人技术与应用》2025年第1期12-20,共9页周坤 梅江平 谢胜龙 
机器人学国家重点实验室开放基金(2024-028);国家自然科学基金项目(52205037)。
人形机器人作为多学科深度融合的产物,近年来取得了显著的研究进展。本文综述了国内外人形机器人的发展历程、主要研究成果和潜在应用领域,探讨了其面临的主要挑战。
关键词：人形机器人 双足机器人 人机共融 具身智能 人机交互 多模态大模型 
融合模仿学习的双足机器人全向行走步态生成方法
《电子科技》2025年第1期29-36,共8页冯振 牟海明 薛杰 李清都 
东方学者计划(TP2019064)。
由于双足机器人具有复杂的高维动力学和高度动态特性,因此难以实现全向步态。为了实现双足机器人全向行走,文中基于深度强化学习算法提出了一种融合模仿学习的双足机器人步态训练方法。根据专家经验和双足行走具有周期性的特点,设计了...
关键词：强化学习 模仿学习 专家经验 周期步态 全向运动 转向运动 对角线运动 双足机器人 
基于虚拟样机的双足机器人多目标步态规划研究
《系统仿真学报》2024年第12期2984-2992,共9页张彦凯 王雪松 金雨斌 张东升 
针对双足机器人步态规划中难以兼顾个性化和性能的问题,提出了一种基于虚拟样机的多目标步态优化方法。根据中国人的身体结构设计了平面欠驱动双足机器人缩比样机,采用辨识方法获得机器人精确惯性参数;建立了机器人虚拟样机,设计了包括...
关键词：双足机器人 步态规划 多目标优化 虚拟样机 
基于MPC的双足机器人质心与足端联合步态规划
《农业装备与车辆工程》2024年第11期138-147,共10页韩晓峰 周雨溪 赵慧 
为探索双足机器人在农业环境中的应用,研究双足机器人在复杂环境下的步态规划与稳定性控制问题,提出一种结合简化模型与模型预测控制(MPC)的控制方案。该方案包括离线和在线2个阶段。离线阶段,基于MPC通过三维线性倒立摆模型规划质心的...
关键词：步态规划 简化模型 质心规划 足端规划 模型预测控制 
基于ZMP的人形双足机器人步态规划研究与实践
《南方农机》2024年第21期39-41,共3页王建森 
2024年长春金融高等专科学校科研规划项目(2024JZ012);2024年长春金融高等专科学校科研规划项目(2024JZ018)。
针对人形双足机器人在复杂环境下存在步态难以保持稳定、行走平衡性差等问题,提出了一种基于ZMP的人形双足机器人步态规划方法。介绍了ZMP方法步态生成的原理,通过人形双足机器人在平坦路面和上下台阶两种不同场景下的步态规划实验,对...
关键词：人形双足机器人 ZMP 步态规划 机器人技术 
随机不确定环境下双足机器人步态扰动平衡控制方法
《自动化与仪表》2024年第11期47-50,共4页王艳君 
陕西省计算机教育学会项目(JSJXH-1904)。
在随机不确定环境下,双足机器人需要实时地调整步态以保持平衡。同时,控制系统需要具备良好的稳定性,以确保机器人在受到扰动时不会失去平衡或发生损坏,这对控制算法的性能提出了很高的要求。为了提升机器人运动稳定性,提出一种随机不...
关键词：双足机器人 RCG姿态解算 步态轨迹生成 自适应滑膜控制器 步态平衡控制 
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