基于EtherCAT的双足机器人控制系统设计  

作　　者：黄嘉林 韩成浩[1] 

机构地区：[1]吉林建筑大学

出　　处：《电器工业》2025年第5期33-38,共6页CHINA ELECTRICAL EQUIPMENT INDUSTRY

基　　金：吉林省科技发展计划项目(20240302064GX)。

摘　　要：为给新型双足机器人设计控制方法,设计出一种基于QT和EtherCAT网络的电动缸控制系统软件,该系统软件利用伺服驱动器控制电动缸的相关状态,位置扭矩和速度等参数,通过EtherCAT通信将伺服驱动器的数据传输到主站,最后通过ADS通讯将主站获取的数据处理传输到QT上位软件上以达到显示,实现了QT上位软件、PLC和双足机器人之间的信息交互,处理与显示。实验结果证实,设计的机器人控制系统取得了良好的控制表现。

关 键 词：双足机器人 EtherCAT通信 控制系统 QT 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]