ZMP

作品数：156被引量：310H指数：8
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基于ZMP的多姿态多功能下肢辅助装置设计及稳定性分析
《机械传动》2025年第2期145-153,共9页周晓晨 孙田雪 张保旭 贾丙琪 赵彦峻 
国家自然科学基金项目(51905319);国家自然科学基金青年基金项目(51505263)。
【目的】为解决下肢运动功能障碍患者出行困难的问题并促进下肢功能恢复,设计了一款多姿态多功能下肢辅助装置,提供代步、辅助起立和下肢康复训练功能。【方法】通过Ansys软件进行静力学仿真,评估装置在使用时的安全性;建立下肢外骨骼...
关键词：下肢外骨骼 结构设计 ZMP 仿真分析 
基于ZMP的人形双足机器人步态规划研究与实践
《南方农机》2024年第21期39-41,共3页王建森 
2024年长春金融高等专科学校科研规划项目(2024JZ012);2024年长春金融高等专科学校科研规划项目(2024JZ018)。
针对人形双足机器人在复杂环境下存在步态难以保持稳定、行走平衡性差等问题,提出了一种基于ZMP的人形双足机器人步态规划方法。介绍了ZMP方法步态生成的原理,通过人形双足机器人在平坦路面和上下台阶两种不同场景下的步态规划实验,对...
关键词：人形双足机器人 ZMP 步态规划 机器人技术 
基于ZMP控制器的仿真机器人偏摆力矩控制设计
《现代工业经济和信息化》2024年第8期110-112,共3页刘小翠 
针对仿真机器人步行过程中存在的机器人关节角加速度约束影响问题,设计了一种基于零力矩点(ZMP)控制器的仿真机器人偏摆力矩控制方法。选用HPR-2机器人和BRZ机器人开展偏摆力矩控制试验测试分析研究结果表明:相比较HPR-2机器人,BRZ机器...
关键词：仿真机器人 偏摆力矩 关节角加速度 零力矩点 
基于模型预测控制的双足高效行走系统
《上海师范大学学报（自然科学版中英文）》2024年第3期308-314,共7页严海鑫 李国承 上官倩芡 安康 
提出基于模型预测的双足高效行走系统.首先,利用最优能效算法对双足行进中的最优步态进行分析,包括行进步长和步速,并以此生成参考轨迹;然后,通过模型预测控制的思路对机器人的最优能效步态进行跟踪控制;最后,结合机器人逆运动学构建高...
关键词：模型预测控制 线性倒立摆 高效行走步态 零力矩点(ZMP) 支撑多边形 
基于ZMP下肢外骨骼机器人自平衡策略
《传感器世界》2023年第9期31-37,共7页王亮 
随着社会老龄化的加剧,我国脑卒中的患者不断增多,这给我们国家和社会带来了极大的负担。文章推出了一款新型助力下肢外骨骼机器人,为这些患者的康复提供可行性方案。助力型下肢外骨骼的一个关键问题是行走过程中保持步态的稳定性,防止...
关键词：下肢外骨骼机器人 零力矩点 步态规划 滑模控制 
矿用外骨骼机器人的稳定性研究
《机械设计与制造》2023年第6期296-299,304,共5页刘耀忠 梁义维 赵利平 刘泽鹏 
山西省重点研发计划(201803D121013)。
稳定行走是外骨骼机器人研究的一个关键问题,也是实现其他功能的根本前提。基于人体步态研究和双足机器人ZMP(零力矩点)理论,推导出ZMP的计算公式;通过Adams软件仿真和外骨骼穿戴实验得出平地行走、越障两个特征动作下的人体和外骨骼人...
关键词：矿用外骨骼机器人 ZMP 稳定性 
双足机器人行走步态轨迹规划方法研究综述
《中国科技期刊数据库 工业A》2023年第3期176-179,共4页颜东金 闫新超 
2022年度湖南省大学生创新创业训练计划项目(S202210536073)。
随着应用场景的日益复杂,机器人对旨在生成无碰撞路径(轨迹)的自主运动规划技术的需求也变得更加迫切。目前已有大量适应于不同场景的规划算法,但如何妥善地对现有成果进行归类,并分析不同方法间的优劣异同仍是需要深入思考的问题。轨...
关键词：双足机器人 轨迹规划 ZMP 优化仿生 
基于零力矩点的车辆侧倾评价指标及侧倾控制研究被引量：4
《机械工程学报》2023年第1期175-187,共13页潘公宇 丁聪 李韵 
国家自然科学基金资助项目(51375212)。
为了使车辆的行驶状态和稳定程度更为便捷的显现出来,以及对系统研发初期的效果进行评价,需要引入一个比较准确的评价指标,使其可以判断并量化车辆的侧倾稳定性,因此将零力矩点(Zero-moment point,ZMP)的概念引入到车辆的侧倾评价体系之...
关键词：ZMP 侧倾评价 半主动稳定杆 鲁棒控制 联合仿真 
基于空间四杆机构的两足步行机器人研究被引量：1
《机械工程师》2022年第10期55-58,62,共5页杨慧慧 
基于空间四杆机构设计了一种新型的两足步行机器人。其中的两个连杆设计为机器人的足,另外两个连杆设计为曲柄,每个足上各设有一个转动副和一个圆柱副,两个曲柄将两个足连接为一个空间闭环的机构。首先应用螺旋理论对机构自由度进行分...
关键词：两足机器人 空间四杆机构 稳定性分析 自由度分析 ZMP分析 机器人设计 
基于ZMP理论的下肢外骨骼机器人稳定性分析被引量：2
《机械工程师》2022年第5期1-5,共5页谢哲东 李斌 陈晨 张煜 朱俊昊 
吉林省科技发展计划项目(20200404218YY)。
下肢外骨骼机器人带动人体下肢来完成行走、站立等动作,此过程的人机交互很密切。在人行走、站立等过程中,随着不稳定因素的产生,会使外骨骼机器人带动人体发生倾倒情况。针对所存在的问题,以ZMP理论为依据,对下肢外骨骼机器人的稳定性...
关键词：外骨骼机器人 ZMP 稳定性 ADAMS仿真 
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