零力矩点

作品数：115被引量：476H指数：10
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基于ZMP控制器的仿真机器人偏摆力矩控制设计
《现代工业经济和信息化》2024年第8期110-112,共3页刘小翠 
针对仿真机器人步行过程中存在的机器人关节角加速度约束影响问题,设计了一种基于零力矩点(ZMP)控制器的仿真机器人偏摆力矩控制方法。选用HPR-2机器人和BRZ机器人开展偏摆力矩控制试验测试分析研究结果表明:相比较HPR-2机器人,BRZ机器...
关键词：仿真机器人 偏摆力矩 关节角加速度 零力矩点 
基于模型预测控制的双足高效行走系统
《上海师范大学学报（自然科学版中英文）》2024年第3期308-314,共7页严海鑫 李国承 上官倩芡 安康 
提出基于模型预测的双足高效行走系统.首先,利用最优能效算法对双足行进中的最优步态进行分析,包括行进步长和步速,并以此生成参考轨迹;然后,通过模型预测控制的思路对机器人的最优能效步态进行跟踪控制;最后,结合机器人逆运动学构建高...
关键词：模型预测控制 线性倒立摆 高效行走步态 零力矩点(ZMP) 支撑多边形 
负载高位抖动/晃动工况下叉车动态纵向稳定性分析被引量：1
《农业装备与车辆工程》2024年第4期35-39,共5页方太淞 卢剑伟 
考虑门架变形、轮胎刚度阻尼以及车体惯性质量等参数的影响,搭建了基于VL motion的纵向动力学模型,结合门架液压系统模型建立基于AMESim与VL motion的联合仿真分析平台,辨识负载高位抖动/晃动工况中惯性力矩的时变特征,根据零力矩点理论...
关键词：平衡重式叉车 液压冲击 零力矩点 组合式液压缓冲装置 
基于模型预测控制的重型自卸车差动制动防侧翻控制研究被引量：1
《制造业自动化》2024年第1期7-16,26,共11页付众铖 郭庆贺 胡明茂 郭栋 廖子文 
湖北省重点研发计划(2020BAA005);工信部工业互联网创新发展工程项目(TC200A00W;TC200802C)。
为有效解决重型自卸车在极限工况下易侧翻失稳的问题,提出了一种基于模型预测控制的差动制动防侧翻控制方法。建立了重型自卸车九自由度车辆动力学模型,以零力矩点侧倾评价指标作为自卸车的侧翻评价指标,通过差动制动控制的方法为四个...
关键词：重型自卸车 模型预测控制 差动制动 零力矩点 防侧翻 
基于ZMP下肢外骨骼机器人自平衡策略
《传感器世界》2023年第9期31-37,共7页王亮 
随着社会老龄化的加剧,我国脑卒中的患者不断增多,这给我们国家和社会带来了极大的负担。文章推出了一款新型助力下肢外骨骼机器人,为这些患者的康复提供可行性方案。助力型下肢外骨骼的一个关键问题是行走过程中保持步态的稳定性,防止...
关键词：下肢外骨骼机器人 零力矩点 步态规划 滑模控制 
主动悬架多目标切换控制策略研究被引量：1
《电子测量技术》2023年第18期67-75,共9页潘公宇 冯鑫 王万青 
国家自然科学基金(52072157)项目资助
为了改善车辆在行驶过程中产生的垂向、俯仰以及侧倾运动的影响,提出了一种主动悬架多目标切换控制策略。以扩展零力矩点理论为基础,建立车辆在复杂地形下的俯仰和侧倾评价指标;在ADAMS/Car环境下建立整车模型,并基于随机路面进行实车试...
关键词：扩展零力矩点 图形化评价指标 主动悬架 多目标控制 联合仿真 
下肢助行外骨骼机器人稳定性分析与校正研究
《建模与仿真》2023年第4期3999-4006,共8页钟凤琦 朱文琪 郭旭东 肖建如 许炜 周振华 
为了保证助行下肢外骨骼的稳定运行,构建一种实时检测机器人运转稳定性的控制系统。通过研究零力矩点理论,建立下肢外骨骼的五连杆模型,求取机器人动态零力矩点的理论移动轨迹。以薄膜压力传感器获取机器人运行过程的足底压力信息,更新...
关键词：薄膜压力传感器 零力矩点 机器人 反馈控制 主控模块 运动轨迹 角度调整 稳定裕度 
基于零力矩点滑模预测控制的电动前移式叉车稳定性研究被引量：1
《现代制造工程》2023年第2期55-63,共9页周倩 肖本贤 倪有源 肖献强 
国家自然科学基金重点资助项目(51637004);国家自然科学基金资助项目(51577046)。
考虑了在电动前移式叉车装载货物转向行驶的情况下,其门架受载变形和货物升降共同引起叉车合成质心位置的变化,进而结合叉车合成质心变化模型和叉车三自由度模型建立了叉车动力学模型。针对叉车合成质心位置变化导致其转向稳定性不足的...
关键词：电动前移式叉车 货物升降 门架变形 合成质心 零力矩点 滑模预测控制算法 
基于零力矩点的车辆侧倾评价指标及侧倾控制研究被引量：4
《机械工程学报》2023年第1期175-187,共13页潘公宇 丁聪 李韵 
国家自然科学基金资助项目(51375212)。
为了使车辆的行驶状态和稳定程度更为便捷的显现出来,以及对系统研发初期的效果进行评价,需要引入一个比较准确的评价指标,使其可以判断并量化车辆的侧倾稳定性,因此将零力矩点(Zero-moment point,ZMP)的概念引入到车辆的侧倾评价体系之...
关键词：ZMP 侧倾评价 半主动稳定杆 鲁棒控制 联合仿真 
基于二次规划的四足机器人机身轨迹优化研究被引量：2
《国外电子测量技术》2022年第9期101-108,共8页张明换 朱雅光 姬子恒 
国家自然科学基金(51605039);中央高校基础研究基金(300102259308,300102259401);陕西省国际合作项目(2020KW-064)资助。
为使四足机器人在无地形感知运动过程中能表现出较稳定的运动性能,结合对角步态运动特点,提出了一种对角步态下零力矩点的约束方法。采用二次规划的优化方法分别在线优化出行走、对角步态下机器人稳定运动的机身轨迹。将优化出的两种步...
关键词：中枢模式发生器 零力矩点 支撑多边形 PD控制 
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