梁冬泰

作品数：56被引量：314H指数：10
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发文主题：机器人机器视觉吸盘病患仿生机器人更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺电子电信更多>>
发文期刊：《液压气动与密封》《仪器仪表学报》《机床与液压》《激光与红外》更多>>
所获基金：国家自然科学基金宁波市自然科学基金浙江省自然科学基金浙江省公益性技术应用研究计划项目更多>>
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基于触觉感知的新型视触觉传感器设计
《电子测量与仪器学报》2025年第2期185-192,共8页童天宏 梁冬泰 谢林涛 
宁波市“科创甬江2035”科创生态育成计划项目(2024Z062);宁波市公益性科技计划项目(2022S004)资助。
针对现有视触觉传感器普遍存在的制造成本高的问题,提出了一种新型的GelSight指尖视触觉传感器设计方案,对视触觉传感器触觉皮肤中的单层弹性体反射膜改进,使用了一种双层的反射膜涂层工艺。在材料选择上,使用了两种不同性质的涂料,分...
关键词：视触觉传感器 反射层(膜) 触觉感知 三维重建 位姿估计 
巡逻机器人底盘防御策略优化
《机械制造》2024年第11期10-15,共6页雷羽虹 杭晨旋 游心懿 王宇哲 杨涛 梁冬泰 彭成斌 
基于四轮竞赛机器人模型结构,对巡逻机器人底盘防御策略进行优化。针对受到冲击后的防御模式,优化冲击后姿态控制算法,提出底盘冲击摆动控制模式。底盘冲击摆动控制模式实现底盘在保持既定运动方向的同时自旋转一定角度避开冲击,并且通...
关键词：巡逻机器人 底盘 防御 策略 优化 
融合图像与点云的曲面工件涂胶质量检测方法
《激光杂志》2024年第8期53-60,共8页李彦 范彦志 方怡哲 梁冬泰 
浙江省公益技术应用研究计划项目(No.LGG21E050008);宁波市公益性科技计划项目(No.2022S004);宁波市科技创新2025重大专项(No.2022Z075)。
提出了一种融合图像与点云的曲面工件涂胶质量检测方法,解决了基于图像的涂胶质量检测精度低、鲁棒性差的问题。方法包括利用圆形Mark点进行粗定位,引入法矢一致性约束的改进迭代最近点算法完成精定位,并提取图像中的胶线骨架信息转化...
关键词：图像处理 工件定位 点云处理 改进ICP 尺寸检测 
模块化轮式全向移动机器人底盘的设计
《机械制造》2024年第7期28-36,共9页许航彬 王钢明 朱家辉 梁冬泰 
浙江省公益技术应用研究计划项目(编号:LGG21E050008);宁波市公益性科技计划项目(编号:2022S004);宁波市科技创新2025重大专项(编号:2022Z075)。
针对常见农业轮式机器人底盘存在的运动灵活性不高、所需运动空间较大等问题,设计了模块化轮式全向移动机器人底盘。采用四轮支撑方案,通过两个具备独立转向驱动功能的模块化轮组配合两个万向轮实现底盘的灵活全向移动。建立运动学模型...
关键词：模块化 全向移动 机器人 底盘 设计 
基于点云的马鞍形焊缝提取和轨迹生成方法
《激光与红外》2024年第6期891-898,共8页方怡哲 缪海楠 茅建军 高金锋 梁冬泰 
浙江省公益技术应用研究计划项目(No.LGG21E050008);宁波市公益性科技计划项目(No.2022S004);宁波市科技创新2025重大专项项目(No.2022Z075)资助
马鞍形焊缝自动焊接存在焊缝难以识别定位以及焊枪姿态难以规划的问题,为了实现马鞍形焊缝的自动焊接,选取实际装配的管类交叉结构件作为研究对象,提出一种基于点云的马鞍形焊缝识别与规划方法。根据马鞍形焊缝的空间语义特征,提出基于...
关键词：马鞍形 识别与规划 空间语义特征 法向量 三次B样条 
基于平面扩展和约束优化的激光惯性SLAM方法
《光电工程》2024年第4期18-28,共11页胡文学 王泽华 余成 杨奎 梁冬泰 
浙江省公益技术应用研究计划项目(LGG21E050008);宁波市科技创新2025重大专项(2022Z075);宁波市公益性科技计划项目(2022S004)。
针对激光SLAM算法在特征匮乏、拐角狭窄的室内场景中定位精度低的问题,提出一种基于平面扩展和约束优化的激光惯性SLAM方法。在激光SLAM中融合IMU,根据IMU状态估计结果对激光点云进行位置补偿并判断关键帧。搭建全局平面地图,基于RANSA...
关键词：SLAM 室内场景 全局平面地图 预提取 iPCA优化 平面约束 
基于动态补偿与残差估计的惯导和雷达标定方法
《机械制造》2023年第5期68-71,76,共5页胡盛辉 梁冬泰 孙浩铭 夏金泽 王泽华 
浙江省公益技术应用研究计划项目(编号:LGG21E050008);宁波市交通运输科技项目(编号:202105);宁波市鄞州区农业与社会发展科技项目(编号:20211YZQ010109)。
针对惯导和雷达联合标定方法在小场景下标定精度低的问题,提出一种基于动态补偿与残差估计的惯导和雷达标定方法。这一标定方法对获得的激光雷达点云进行分割,通过点云特征分类,实现点云坏点剔除。利用动态补偿方法,对有效特征点去畸变...
关键词：动态补偿 残差估计 惯导 雷达 标定 
改进UNet与DBSCAN融合的车道线检测方法
《机械制造》2023年第4期68-75,61,共9页孙浩铭 夏金泽 胡盛辉 梁冬泰 
浙江省公益技术应用研究计划项目(编号:LGG21E050008);宁波市交通运输科技项目(编号:202105);宁波市公益性科技计划项目(编号:202002N3133)
室内外标记线和车道线检测是移动作业机器人研究的难点这一。针对现有方法效率低、精度差等问题,提出了改进UNet与DBSCAN融合的车道线检测方法。基于分布式融合结构,将图像输入嵌有并行融合注意力模块的UNet,通过注意力机制加大车道线权...
关键词：车道线 检测 深度学习 聚类 
基于图像信息约束的三维激光点云聚类方法被引量：11
《光电工程》2023年第2期35-46,共12页夏金泽 孙浩铭 胡盛辉 梁冬泰 
浙江省公益技术应用研究计划项目(LGG21E050008);宁波市科技创新2025重大专项(2019B10100);宁波市公益性科技计划项目(2022S004)。
针对移动机器人在未知环境感知过程中对三维点云快速聚类分割的需求,提出一种基于图像信息约束的三维激光点云聚类方法。首先通过点云预处理获取有效的三维环境信息,采用RANSAC方法进行地面点云的分割剔除。其次传感器数据在完成时空配...
关键词：移动机器人 激光雷达 目标检测 点云聚类 
Harris与SURF特征点检测的手术器械机器视觉识别方法被引量：10
《传感器与微系统》2023年第2期118-121,共4页陈贤儿 梁丹 傅云龙 梁冬泰 刘涛 
国家自然科学基金资助项目(51805280);宁波市自然科学基金资助项目(2019A610158);宁波市科技创新2025重大专项项目(2018B10005)。
针对手术器械快速识别与定位需求,提出一种基于改进Harris与SURF特征点检测的手术器械机器视觉检测方法。通过MASK匀光算法消除金属表面不均匀光泽反射,并设计改进的Harris角点检测算法实现无堆叠手术器械的快速检测。利用SURF算法提取...
关键词：机器视觉 手术器械 HARRIS角点检测 目标识别 
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