A*算法

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基于启发式A^(*)算法的城市低空无人机航迹规划
《中国民航飞行学院学报》2025年第2期5-9,共5页申晨 杨磊 任帅里 戴美泽 
国家自然科学基金面上项目(52472346)。
为保障垂直起降无人机在城市低空空域交通飞行安全,有必要对航路网和交通控制方式的不确定性进行稳定裕度和鲁棒性分析,以明确其容忍范围。进一步,基于该范围设计和优化航路网,改进交通控制,提出一种可量化低空无人机航迹对地面障碍物...
关键词：城市空中交通 三维路径规划 A*算法 B样条曲线 Evtol 
邮政物流中无人机路径规划优化研究
《邮政研究》2025年第2期3-9,共7页张慧敏 王葆宗 陆东生 戴美泽 谭琳 
电子商务和快递业务的爆炸式增长对传统邮政运输配送方式提出了巨大挑战,无人机以其飞行灵活、操作简单、成本较低的特点,成为一种具有潜力的高效运输工具。文章采用快速随机树(RRT)算法和改进的A*算法,解决了无人机在跨江运输和高密度...
关键词：无人机 邮政运输 路径规划 A*算法 RRT算法 JPS算法 
基于混合A*和修正RS曲线融合的路径规划
《计算机工程》2025年第4期373-382,共10页张博强 陈新明 冯天培 吴兰 刘宁宁 孙朋 
河南省重点研发专项(231111241100);河南省重点研发与推广专项(科技攻关)(232102110279);河南省科学技术协会“科创中原”行动项目-青年人才托举工程项目(2023HYTP011);河南省高等学校重点科研项目(22A460010);河南工业大学高层次人才基金项目(2021BS079)。
在限定场景内,无人转运车辆在路径规划过程中不能与周围障碍物保持安全距离,导致发生车辆与障碍物发生剐蹭的问题,提出基于混合A*算法和修正RS曲线融合的路径规划。首先,将提出的基于KD-Tree算法的距离代价函数加入到混合A*算法的代价...
关键词：限定场景 路径规划 KD-Tree算法 混合A*算法 RS曲线 
改进A*算法、Floyd算法与改进动态窗口法相融合的混合路径规划与仿真
《荆楚理工学院学报》2025年第2期38-46,共9页张科军 张龙 卢广进 
湖北省荆门市科技计划重点项目(2023YFZD001);荆楚理工学院自然科学基金重点项目(ZD202302);荆楚理工学院大学生创新创业项目(KC2023006)。
在复杂动态环境下,单一的路径规划算法具有一定的局限性。本算法将改进的A*算法与改进的动态窗口法相融合,在全局最优路径的基础上,实现了局部的实时动态避障。首先,通过对传统A*算法的启发函数进行优化,提高了全局搜索效率。然后,采用F...
关键词：A*算法 FLOYD算法 动态窗口法 路径规划 
大型复杂航天构件柔性制造中移动激光测量系统多站位路径规划方法
《航天制造技术》2025年第2期1-8,共8页李灵军 张洋 郑研 宋丽刚 张俊辉 刘巍 
大连市高层次人才创新支持计划项目(202***001);“兴辽英才计划”项目(XLY****2017)。
针对移动激光测量系统全局路径规划中存在的安全性不足、路径拐点多和搜索效率低等问题,本文提出了一种基于改进A*路径规划算法与遗传算法融合的多站位路径规划方法。首先采用等高截面对运行环境二维栅格地图重建,然后采用安全策略、拐...
关键词：移动激光测量系统 路径规划 A*算法 栅格地图 遗传算法 
具有多型避障方式的智能车辆路径规划
《汽车工程》2025年第3期402-411,共10页胡子牛 陈鑫鹏 杨泽宇 余子云 秦洪懋 高铭 
国家自然科学基金(52202493);整车先进设计制造技术全国重点实验室开放基金(32315007)资助。
非结构化场景往往存在多种尺寸各异的障碍物,路径规划过程只考虑绕行的避障方式会导致车辆通行效率降低。针对该问题,本文在传统混合A^(*)算法中融合分层碰撞检测策略,提出了一种具有多型避障方式的智能车辆路径规划方法。首先,以车辆...
关键词：路径规划 混合A*算法 分层碰撞检测策略 梯度下降法 
改进分层合作A*的无人机交通管理中路径规划
《计算机工程与应用》2025年第6期361-368,共8页陈明 何宁 宏晨 肖明明 景竑元 
国家重点研发计划(2018AAA0100804);国家自然科学基金(61872042,61572077)。
针对无人机交通管理中飞行前冲突探测与解脱问题,表示为一种新的多智能体路径规划扩展模型,提出一种连续时间分层合作A*(continuous-time hierarchical cooperative A*,CHCA*)算法。面向连续时间,智能体在度量空间中的位置之间以最大速...
关键词：多智能体路径规划(MAPF) 无人机交通管理(UTM) 改进分层合作A*算法 冲突探测 冲突解脱 连续时间 
基于时空冲突和非完整约束下的多AMR调度算法研究
《控制与决策》2025年第3期981-986,共6页申子祥 孙训红 从永正 余兰林 
国家自然科学基金项目(62003276);中央高校基本科研业务费专项资金项目(JZ2022HGTB0299).
针对多自主移动机器人(AMR)调度系统中的决策规划问题,提出一种分层策略的基于时空冲突和非完整约束下的多AMR调度算法.首先,提出加权时空混合A*算法作为算法的底层,进行单AMR路径规划,以确保规划的路径满足阿克曼类型AMR的运动学模型;...
关键词：多AMR系统 非完整约束 时空冲突检测 加权时空混合A*算法 冲突消解 路径规划 
基于大开间公共建筑的建筑机器人路径规划探索——以海盐县康体活动中心项目为例
《建设科技》2025年第5期47-50,共4页姚建凯 段劲松 葛麒 徐阳 雷宏亮 郭玲芳 邹胜 
智能建造作为当前建筑业的发展趋势,随着当前相关政策的发布与技术升级,建筑机器人在建筑施工领域的应用日益广泛。本文以海盐县康体活动中心项目为例,探讨大开间公共建筑中建筑机器人路径规划的关键技术。提出基于A*算法的路径规划方法...
关键词：大空间公共建筑 建筑机器人 路径规划A*算法 
基于双向JPS算法的室外移动机器人2.5D路径规划
《控制工程》2025年第2期233-241,共9页刘晓茜 刘海鹏 毛剑琳 方奇文 
云南省重点研发计划项目(202002AC080001)。
针对室外移动机器人在不平坦地形上使用A*算法进行路径规划时冗余节点过多导致路径搜索时间长的问题,采用双向跳点搜索算法来解决。首先,为保证机器人在2.5D地图上的安全性,引入了最大爬坡度;其次,通过位运算快速识别出路径中的关键点,...
关键词：2.5D地图 双向跳点搜索 A*算法 位运算 
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