胡立坤

作品数：132被引量：512H指数：10
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供职机构：广西大学电气工程学院更多>>
发文主题：路径规划六自由度机械臂卷积注意力异步电动机更多>>
发文领域：自动化与计算机技术电气工程文化科学电子电信更多>>
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未知环境下基于突变定位SAC算法的移动机器人路径规划
《计算机应用研究》2025年第2期455-461,共7页胡立坤 韦春有 
广西科技计划资助项目(桂科AB21220039)。
针对缺乏完整环境信息的条件下移动机器人局部路径规划算法性能提升及深度强化学习智能体训练速度慢的问题,提出了突变定位算法和改进的soft actor-critic(SAC)算法,并将两者结合为突变定位SAC算法。突变定位算法能够在缺乏完备环境信...
关键词：移动机器人 路径规划 深度强化学习算法 SAC算法 激光雷达 未知环境 
基于改进白鹭群优化算法的移动机器人路径规划
《现代制造工程》2025年第2期37-43,150,共8页赵正君 胡立坤 蔡成杰 韦文扬 
广西科技计划项目(桂科AB21220039)。
针对改进智能优化算法规划效率低、搜索时间长、路径较为曲折等问题,将白鹭群优化算法首次应用于移动机器人路径规划,并提出了一种基于改进白鹭群优化算法的移动机器人路径规划方法。该算法在探索阶段利用对立学习进行种群初始化,以降...
关键词：路径规划 路径优化 白鹭群优化算法 坐标微调策略 正余弦算法 
基于粒子群PID垂直升降抢修塔液压系统设计与仿真
《机械设计》2025年第2期38-44,共7页鹿林飞 石美琦 黄亦其 韦沛理 刘振浩 胡立坤 
广西自然科学基金项目(2021JJA130221);广西科技计划项目(桂科AB21220039);中国南方电网科技项目(0409002020030103SD00026)。
为解决垂直升降抢修塔液压控制系统的位移控制精度及低速稳定性要求,文中采用粒子群PID控制器对电磁阀控液压缸位置进行控制。此外,设计了垂直升降抢修塔的液压控制系统,建立了AMESim-Simulink联合仿真模型。通过粒子群算法对PID参数进...
关键词：垂直升降抢修塔 液压控制系统 粒子群PID 联合仿真 
基于AHP-模糊综合评价的工科学生专业水平评价体系研究
《计算机与数字工程》2024年第12期3523-3529,共7页李勇 杨嘉芃 王思敏 唐小青 雷圆媛 胡立坤 
广西教育科学规划2021年度高校创新创业教育专项课题(重点课题)“众创空间模式下基于柯氏四级培训效果评估理论的自动化类大学生创新创业教育课程效度评价研究”(编号:2021ZJY1411);广西高校大学生思想政治教育理论与实践研究课题(重点课题)“‘新工科’学生干部综合素质提升研究与实践”(编号:2021MSZ025);广西高等教育本科教学改革工程项目“工科学生创新创业能力与专业水平评价体系的改革与实践”(编号:2022JGA110)资助。
学生的专业水平评价是深化新时代教育评价改革中学生综合素质评估的重要内容,但目前没有科学有效的定量评价指标与相对完善的工科学生专业水平评价体系。论文基于AHP(层次分析法)和模糊综合评价法,构造了一套科学合理、操作简单的工科...
关键词：AHP 模糊综合评价法 工科学生 量化评价 专业水平 
六足机器人双向并行蒙特卡洛树搜索步态规划
《控制理论与应用》2024年第12期2345-2355,共11页胡立坤 刘恒佳 王一飞 徐大也 王小勇 
国家自然科学基金项目(61863002);广西科技计划项目(AB21220039)资助。
为了解决稀疏立足点地形中六足机器人步态规划问题,本文提高规划时间效率、通过能力、抵达精度和运动速度,提出了一种双向并行蒙特卡洛树搜索算法(BPMCTS).将步态规划问题转化成马尔科夫序列优化过程,构建相向并行拓展蒙特卡洛树结构,...
关键词：六足机器人 步态规划 强化学习 蒙特卡洛树搜索 
基于PCA-BP神经网络的古代玻璃分类模型
《广西大学学报（自然科学版）》2024年第5期1088-1098,共11页陈世豪 王元奎 李肖兵 李勇 胡立坤 
国家自然科学基金项目(61863002);广西教育科学规划2021年度高校创新创业教育专项课题项目(2021ZJY1411);广西高等教育本科教学改革工程项目(2022JGA110);教育部产学合作协同育人项目(202102248006);广西重点研发计划项目(桂科AB21220039)。
为了有效地鉴别古代玻璃并分析其主要成分,提出了一种预测古文物玻璃制品类型的方法。根据现有数据测量得到13种主要化学成分含量,基于主成分分析(PCA),将所得主成分作为反向传播算法(BP)神经网络的输入,构造一种基于PCA-BP神经网络的...
关键词：玻璃 主成分分析 反向传播算法 神经网络 
基于迭代注意力归一化流的低光图像增强
《激光杂志》2024年第8期131-137,共7页张祥银 胡立坤 
国家自然科学基金(No.61863002);广西重点研发计划项目(No.桂科AB21220039)。
针对网络层级间特征融合不足并缺乏高频特征的精准定位和获取,以及低光图像和多个正常曝光图像之间的不确定映射问题,提出一种迭代注意力归一化流(Iterative attention normalization flow,IANFlow)网络。迭代注意力模块使用空间和通道...
关键词：低光增强 迭代注意力 条件归一化流 可逆网络 
融合视觉信息感知与虚拟现实的康复辅助系统被引量：1
《小型微型计算机系统》2024年第6期1405-1412,共8页刘政 李勇 胡立坤 
国家自然科学基金项目(61863002)资助;广西重点研发计划项目(桂科AB21220039)资助;智能机器人湖北省重点实验室开放基金项目(HBIR202108)资助。
当前人工智能技术在康复领域大多用于严重运动障碍群体,而中国现阶段人口老龄化加剧,会导致轻型运动障碍人群的大量增加,亟需更加智能化的运动训练与康复系统.针对轻型运动损伤患者以及普通老年群体,本文提出了一种基于视觉的运动信号...
关键词：轻型康复训练 虚拟现实 骨骼点运动交互 动作评价 
基于Vision Transformer多模型融合的视觉闭环检测算法
《激光杂志》2024年第6期75-81,共7页胡正南 胡立坤 
国家自然基金资助项目(No.61863002);广西重点研发计划基金资助项目(No.AB21220039)。
针对闭环检测在图像特征表示方面存在信息丢失的问题,提出一种基于Vision Transformer (Vi T)与卷积神经网络进行多模型融合的特征提取算法。首先,将输入图像进行特征提取,然后将高维的图像特征向量进行核主成分分析(KPCA)降维,构建成...
关键词：闭环检测 VIT 多模型融合 KPCA 范围匹配 
基于边缘引导和多尺度感知的遥感图像道路提取被引量：1
《激光杂志》2024年第6期120-124,共5页陈果 胡立坤 
国家自然科学基金(No.61863002);广西重点研发计划项目(No.桂科AB21220039)。
为了解决遥感道路提取中边缘细节特征利用不充分,以及复杂背景遮挡区域的道路难以实现准确分割等问题,提出一种基于边缘引导和多尺度感知的遥感道路提取模型(Edge-guidance and Multi-scale perception U-Net,EMUNet)。以U-Net为基础,...
关键词：道路提取 语义分割 通道注意力 空洞卷积 多尺度感知 
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