未知环境

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面向未知环境的带电作业机器人动态目标定位方法
《电子设计工程》2025年第7期12-15,21,共5页王巍 闫源 刘伊军 张凤岐 代泽荟 郭宇栋 
国家重点社科基金项目(NMDL20230044)。
在带电作业过程中,机器人需要实时感知周围环境的变化,并根据障碍物位置动态调整自身的运动轨迹,实现动态目标准确定位,从而完成带电作业。基于上述背景,提出面向未知环境的带电作业机器人动态目标定位方法。在未知环境中选择机器人动...
关键词：带电作业 机器人 目标定位 位姿帧 线特征 三维重建 
未知环境下自行履带式作业车路径跟随控制
《电子设计工程》2025年第5期81-85,共5页潘福营 胡紫航 丁师伟 王圣腾 
国网新源集团有限公司科技项目资助(SGXYKJ-2022-134)。
带有履带式驱动转向装置的隧道作业台车具有行动半径小、转向迅速的特点,在其行驶路径内,精准地跟随并控制各个节点是有效驱动作业台车的关键。为此,提出了未知环境下自行履带式作业车路径跟随控制方法。在未知环境中针对路径节点实施A...
关键词：未知环境 自行履带式作业车 路径跟随 路径控制 轨迹标定 
未知环境中基于控制障碍函数的机器人安全控制研究综述
《电子科技大学学报》2025年第1期29-38,共10页周毅 张浩 施孟佶 林伯先 石磊 
国家自然科学基金(62176088);国家重点研发计划(2023YFE0112500)。
随着机器人系统工作环境的复杂程度日益增加,以及对实时性需求的逐步提升,机器人的安全避障能力将面临新的挑战,控制障碍函数作为一种基于控制器的安全方法在机器人安全控制系统中迎来新的发展契机。调研分析了控制障碍函数及基于二次...
关键词：控制障碍函数 非线性系统 安全关键控制 二次规划 
未知环境下基于突变定位SAC算法的移动机器人路径规划
《计算机应用研究》2025年第2期455-461,共7页胡立坤 韦春有 
广西科技计划资助项目(桂科AB21220039)。
针对缺乏完整环境信息的条件下移动机器人局部路径规划算法性能提升及深度强化学习智能体训练速度慢的问题,提出了突变定位算法和改进的soft actor-critic(SAC)算法,并将两者结合为突变定位SAC算法。突变定位算法能够在缺乏完备环境信...
关键词：移动机器人 路径规划 深度强化学习算法 SAC算法 激光雷达 未知环境 
带有输出约束的液压机械臂自适应神经网络力跟踪控制
《控制理论与应用》2025年第1期138-148,共11页梁相龙 姚建勇 
国家重点研发计划项目(2021YFB2011300);国家自然科学基金项目(52075262)资助。
为解决带有输出约束的液压机械臂动力学模型未知问题并提升液压机械臂在未知环境下的力跟踪性能,本文提出了一种基于积分障碍李雅普诺夫函数的自适应神经网络导纳控制方法.首先,分析了液压机械臂的机械和液压系统动力学模型,根据阻抗控...
关键词：液压机械臂 导纳控制 动态面控制 神经网络 力跟踪控制 未知环境 
安全凸空间与深度强化学习结合的机器人导航方法
《兵工学报》2024年第12期4372-4382,共11页董明泽 温庄磊 陈锡爱 杨炅坤 曾涛 
国家自然科学基金项目(52005472);浙江省自然科学基金探索项目(LQ20E050015)。
针对机器人在全局地图未知且环境内存在动态和静态障碍物场景中的导航问题,提出一种基于深度强化学习(Deep Reinforcement Learning,DRL)的移动机器人导航方法。相较于其他应用于复杂动态环境的DRL机器人导航方法,该方法在动作空间设计...
关键词：移动机器人导航 深度强化学习 安全凸空间 模型预测控制 动态未知环境 
基于刚度阻尼特征的神经网络自适应阻抗控制
《现代制造工程》2024年第12期1-8,共8页党选举 黄伟健 
国家自然科学基金项目(62263004);广西重点研发计划项目(桂科AB23075102)。
针对打磨机器人阻抗控制的力跟踪性能受环境刚度未知和环境位置变化影响的问题,提出了一种基于刚度阻尼特征的神经网络自适应阻抗控制方法。由于环境参数未知导致参考轨迹不易确定,构造了一个自适应PI控制律,进行参考轨迹补偿,减小力跟...
关键词：力柔顺控制 未知环境 参考轨迹补偿 变阻抗参数模型 神经网络 
精品素材
《作文与考试（高中版）》2024年第31期1-1,共1页
何谓积极生活?首先是踏访已知环境的热忧;其次是探测未知环境的勇敢;其三是从自己和环境的斡旋中找到乐趣。——阿兰·德波顿。为什么艺术很美?因为毫无用处。为什么生活丑态百出?因为全是目的、企图和用意。生活所有的道路都是为了从...
关键词：阿兰·德波顿 未知环境 生活 
环球飞行100年
《问天少年》2024年第11期22-27,共6页汤晓蕾 
环球飞行是一项充满冒险与挑战的壮举,它不仅考验飞行员的技术和毅力,还要求他们对未知环境有无畏的探索精神。在风雨交加的大洋上空飞行、跨越辽阔的大陆、穿越极地的寒冷,这些冒险背后不仅有科技的进步更有对世界的渴望与好奇。每一...
关键词：环球飞行 高科技设备 工程师们 未知环境 探索精神 飞行员 极限 独特魅力 
基于室内未知环境的机器人自主探索规划方法
《计算机与数字工程》2024年第11期3446-3450,3480,共6页张新磊 谢翠娟 许俊锋 
国家自然科学基金项目(编号:61963038,62063035)资助。
针对室内未知环境机器人出现重复区域探索、建图不完整的的问题,提出一种复合型边界点驱动机器人探索的改进方法。首先,为均衡边界点提取速率和计算量,提出可变RRT步长的复合型边界点提取方法;其次,为减少重复区域探索,提出候选点权重函...
关键词：自主探索 前沿边界点 移动机器人 未知环境 评估模型 
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