动态面控制

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具有非凸输入约束的不确定严格反馈系统有限时间自适应跟踪控制
《控制与决策》2025年第2期608-616,共9页张腾飞 李明星 
国家自然科学基金项目(61703020)。
针对一类具有非凸输入约束和外界干扰的不确定多输入多输出严格反馈非线性系统,提出一种有限时间自适应神经网络动态面跟踪控制方案.首先,通过引入非凸约束算子,将所设计反馈控制输入转化为与其同方向具有最大幅值的实际输入向量,进而...
关键词：非凸输入约束 有限时间稳定 动态面控制 自适应神经网络 反步设计 不确定严格反馈系统 
四旋翼飞行器鲁棒自适应抗干扰姿态控制
《航空工程进展》2025年第1期54-63,共10页李统帅 陈龙胜 彭云 石童昕 金飞宇 
国家自然科学基金(61963029);江西省自然科学基金(20224BAB202027,20232ACB202007)。
高性能姿态控制器可有效抑制不确定性和外界动态干扰对系统的综合影响,保证四旋翼飞行器安全可靠地完成既定飞行任务。采用径向基神经网络(RBFNN)在线逼近四旋翼飞行器飞行运动中的非线性不确定性,并将RBFNN的逼近误差和外部未知动态干...
关键词：四旋翼飞行器 动态面控制 神经网络 扩张状态观测器 干扰抑制 
带有输出约束的液压机械臂自适应神经网络力跟踪控制
《控制理论与应用》2025年第1期138-148,共11页梁相龙 姚建勇 
国家重点研发计划项目(2021YFB2011300);国家自然科学基金项目(52075262)资助。
为解决带有输出约束的液压机械臂动力学模型未知问题并提升液压机械臂在未知环境下的力跟踪性能,本文提出了一种基于积分障碍李雅普诺夫函数的自适应神经网络导纳控制方法.首先,分析了液压机械臂的机械和液压系统动力学模型,根据阻抗控...
关键词：液压机械臂 导纳控制 动态面控制 神经网络 力跟踪控制 未知环境 
欠驱动AUV分布式事件触发固定时间三维编队控制
《控制与决策》2025年第1期231-241,共11页王静耀 杜佳璐 
国家自然科学基金项目(52371362)。
针对具有不确定动态和未知时变海洋环境扰动的欠驱动自主水下机器人(autonomous underwater vehicles, AUVs),提出一种基于事件触发通信机制的分布式固定时间三维编队控制方案.首先设计一种固定时间扰动观测器估计AUV不确定动态和未知...
关键词：欠驱动自主水下机器人 三维编队 固定时间控制 固定时间扰动观测器 动态面控制 
考虑未知时变流速的AUV改进动态面自适应跟踪控制
《装备环境工程》2025年第1期144-151,共8页李亚龙 王俊雄 
目的提高水下机器人在未知时变海流速度、不确定性建模和环境干扰3种未知因素影响下的跟踪控制性能。方法基于改进动态面自适应控制方法,首先为补偿三种未知因素的影响,设计海流速度自适应更新律和径向基神经网络,对其进行实时估计,同...
关键词：水下机器人 动态面控制 未知时变海流速度 自适应控制 轨迹跟踪 径向基神经网络 
饱和非线性系统自调节预设性能固定时间控制
《兵器装备工程学报》2024年第12期271-278,共8页马坤成 吴中华 
国家自然科学基金项目(61903126);河南省科技攻关项目(232102220030);河南省高等学校重点科研项目(24A590003);河南理工大学杰出青年基金项目(J2022-7);河南理工大学博士基金项目(760807/028)。
针对存在执行器饱和的非线性严格反馈系统,提出一种可自主调节预设性能固定时间控制方法。为有效调和系统输入约束和性能约束之间的矛盾,设计新型固定时间辅助系统,引入非负辅助系统状态至有限时间小超调预设性能函数,得到新型可自主调...
关键词：预设性能控制 固定时间控制 辅助系统 模糊逻辑系统 动态面控制 
具有量化输入机械臂系统的预设性能自适应神经网络控制
《电子科技》2024年第12期32-36,共5页楚东港 刘烨 
国家自然科学基金(61703269)。
针对具有量化输入的单连杆机械臂系统,文中提出了基于Funnel控制的预设性能自适应神经网络控制方法。不同于传统Funnel控制方案,该方法通过构建新型性能函数可保证系统在预定时间达到预设的性能指标,并且使用径向基神经网络和动态面控...
关键词：自适应控制 动态面控制 Funnel控制 径向基神经网络 预设性能 输入量化 机械臂系统 外部扰动 
基于分布式扩张状态观测器的多飞行器编队控制
《上海交通大学学报》2024年第11期1798-1804,共7页王先至 李国飞 常亚南 
国家自然科学基金(62373304);中国科协青年人才托举工程项目(YESS20230443);陕西秦创原引用高层次创新创业人才项目(QCYRCXM-2022-136);陕西省科协青年人才托举计划(XXJS202218)。
为使飞行器群按照期望队形飞行,提出“领导-跟随”架构下的编队控制方法.首先设计分布式扩张状态观测器,从而跟随者能估计虚拟领导者的位置与速度;然后根据观测器输出以及期望队形中的相对位置关系,计算跟随者的期望位置,给出基于动态...
关键词：编队控制 坐标变换 分布式扩张状态观测器 动态面控制 
基于输入受限的不确定机械臂的自适应模糊动态面控制
《机械设计》2024年第11期130-135,共6页程佳 张国玲 徐鹏跃 王涛 
国家自然科学基金资助项目(51775166)
文中针对一类输入受限和外部扰动的n关节机械臂系统提出了一种自适应模糊动态面控制方案。首先,利用模糊逻辑系统来估计机械臂系统的不确定性;然后,基于双曲正切函数tanh性质与平均值定理,在backstepping法中的每一步加入动态面控制的...
关键词：不确定机械臂 模糊逻辑系统 动态面控制 输入受限 
基于非线性滤波器和动态面的指定时间预设性能导弹冷发射响应控制
《兵工学报》2024年第11期4155-4174,共20页于小川 杨晓伟 梁相龙 朱威霖 姚建勇 
国家自然科学基金项目(52075262、52275062)。
围绕车载导弹发射平台无依托垂直发射过程,提出一种通过液压执行器主动调节发射筒摆振进而控制弹体出筒姿态的思路,以保证发射安全性和车载导弹发射平台对发射场坪的适应性。考虑发射筒-适配器-弹筒之间的相互作用关系,建立6自由度发射...
关键词：导弹 发射平台 无依托垂直发射 指定时间预设性能控制 时延估计 动态面控制 
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