机械臂系统

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床旁机械臂沿手术床纵轴头侧锐角泊位的应用效果
《机器人外科学杂志(中英文)》2025年第3期455-459,共5页费志成 王雅玲 丁洪瑞 彭锐 刘腾飞 钱晨 
国家自然科学基金青年科学基金(82203226);江苏省肿瘤医院院级课题(ZH202216)。
目的:探讨床旁机械臂沿手术床纵轴头侧锐角泊位在达芬奇机器人辅助手术中的应用效果。方法:选取2022年1月—2024年1月在江苏省肿瘤医院行达芬奇机器人辅助手术治疗的患者132例,将患者随机分为观察组(n=66)和对照组(n=66),其中对照组给...
关键词：床旁机械臂系统 泊位 机器人手术系统 
双目定位多功能机械臂系统设计
《造纸装备及材料》2025年第1期13-15,共3页曹宏利 吴沁哲 
2021年度山西省基础研究计划项目“基于多源传感融合的挖掘机器人灵巧操作与协同控制基础研究”(202103021223109)。
为推动机械臂智能化发展,提高作业效率和精度,文章针对双目定位多功能机械臂系统功能需求情况,进行系统结构设计,结合双目定位原理,开展控制系统软硬件设计,并设计和实现控制系统自主识别、定位、抓取、搬运、装配等多功能。最后,将双...
关键词：双目定位多功能机械臂 功能需求分析 总体设计 系统集成 
具有输入缓冲的机械臂预设定有限时间跟踪控制
《吉林大学学报(工学版)》2025年第1期63-73,共11页沈鹏 李小华 刘辉 
国家自然科学基金联合基金项目(U21A20483);吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室开放基金项目(20210219)。
针对连杆机械臂系统具有输入缓冲的预设定有限时间轨迹跟踪控制问题,首先,应用反步法设计了系统的预设定有限时间轨迹跟踪控制器,提出了一种性能调节更加灵活的预设有限时间性能函数,借助该函数对轨迹跟踪误差进行约束控制律设计,可使...
关键词：控制工程 缓冲函数 机械臂系统 预设有限时间性能函数 自适应控制 轨迹跟踪控制 
随机多机械臂系统的有限时间包含控制
《复杂系统与复杂性科学》2024年第4期65-72,90,共9页宋月伟 赵林 
国家自然科学基金(61603204,61973179)。
针对随机振动环境下的多机械臂系统,设计了一种快速有限时间包含控制策略。有限时间滤波器的加入避免了用传统反步策略对虚拟控制信号微分时出现的“计算爆炸”问题,并通过有限时间控制提高了系统的收敛速度。通过建立误差补偿机制,消...
关键词：多机械臂 随机振动 有限时间控制 包含控制 
考虑输入饱和的不确定机械臂系统固定时间阻抗控制
《控制与决策》2024年第12期3919-3926,共8页周玥欣 于金鹏 刘加朋 宿俊浩 于海生 
教育部“长江学者奖励计划”特聘教授项目(T2022265);山东省重大专项项目(2022CXGC020901)。
针对机械臂系统力/位混合控制问题,提出一种固定时间模糊自适应阻抗控制方法.首先,利用固定时间自适应模糊反步法处理机械臂系统的未建模动态;其次,构造固定时间命令滤波器实现对虚拟控制函数的有效逼近,并引入误差补偿机制消除滤波误差...
关键词：输入饱和 机械臂 固定时间稳定 阻抗控制 模糊自适应控制 
具有量化输入机械臂系统的预设性能自适应神经网络控制
《电子科技》2024年第12期32-36,共5页楚东港 刘烨 
国家自然科学基金(61703269)。
针对具有量化输入的单连杆机械臂系统,文中提出了基于Funnel控制的预设性能自适应神经网络控制方法。不同于传统Funnel控制方案,该方法通过构建新型性能函数可保证系统在预定时间达到预设的性能指标,并且使用径向基神经网络和动态面控...
关键词：自适应控制 动态面控制 Funnel控制 径向基神经网络 预设性能 输入量化 机械臂系统 外部扰动 
基于干扰观测器的机械臂预设性能固定时间滑模控制
《探测与控制学报》2024年第6期109-116,125,共9页代庚炜 王树波 
国家自然科学面上项目(62173194);山东省优秀青年基金项目(ZR2021YQ41)。
针对多自由度机械臂系统存在的外部扰动、内部参数不确定性及跟踪误差约束问题,设计了一种基于非线性干扰观测器补偿的机械臂预设性能固定时间滑模控制策略。首先,通过非线性干扰观测器来估计外部扰动和系统内部不确定性,将观测器估计...
关键词：机械臂系统 轨迹跟踪 固定时间控制 误差约束 干扰观测器 
通过间歇事件触发采样控制实现主-从机械臂系统的同步
《海南师范大学学报(自然科学版)》2024年第4期399-407,共9页张丽钇 马米花 
国家自然科学基金项目(61603174);福建省自然科学基金项目(2020J01793)。
针对主-从机械臂系统的同步问题,提出了一种非周期间歇事件触发采样控制方案。非周期间歇事件触发采样控制方案由含有固定阈值的事件触发条件和非周期间歇事件触发采样控制器组成。控制器只需在满足事件触发条件时对监测到的状态误差进...
关键词：机械臂系统 事件触发控制 采样控制 同步判据 
基于类拉格朗日方程的UVMS动力学简化建模方法
《水下无人系统学报》2024年第5期891-900,共10页杨青宇 任凭 王浩 
中央高校基本科研业务费(201964014)。
作为一种具有强非线性、强耦合、时变、冗余且高维度的复杂系统,水下机器人-机械臂系统(UVMS)的建模、运动控制和稳定性研究都具有较大的难度。在动力学建模中,对于自由度较高的复杂UVMS,采用传统拉格朗日方程建模,需要对广义坐标向量...
关键词：水下机器人-机械臂系统 类拉格朗日方程 简化建模 
基于观测器的人在环多机械臂系统预设性能二分一致性
《自动化学报》2024年第9期1761-1771,共11页刘沛明 郭祥贵 
雄安新区科技创新专项(2023XAGG0062);国家自然科学基金(62173028,62233015);广东省基础与应用基础研究基金(2024A1515011493);北京自然科学基金(4232060,IS23065)资助。
研究通讯拓扑为符号有向图的人在环多机械臂系统的预设性能二分一致性跟踪控制问题.为在预设时间内收敛到预设精度,提出一种基于观测器的预设性能控制策略.首先,设计预设时间和精度的观测器以估计领导者的输出信息,通过合作/竞争信息交...
关键词：多机械臂系统 二分一致性 预设时间和精度 人在环控制 
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