四旋翼飞行器

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吊挂负载四旋翼无人机减摆轨迹跟踪控制设计
《郑州航空工业管理学院学报》2025年第2期1-11,共11页院老虎 彭同博 蔡少泓 郝云杰 
针对四旋翼无人机吊挂系统的负载摆动抑制和轨迹跟踪问题,提出一种线性自抗扰控制器(Liner Active Disturbance Rejection Controller,LADRC)的轨迹跟踪控制方法。首先,考虑到四旋翼吊挂负载耦合飞行的未知外界扰动与模型的动态不确定性...
关键词：四旋翼飞行器 吊挂负载 自抗扰控制 轨迹规划 摆动抑制 
基于四旋翼无人机的直升机自主吊装技术研究
《机电信息》2025年第6期78-81,共4页刘波 张凌云 段松志 肖长江 
主要就现阶段直升机吊装过程中存在的参与人员过多、下洗气流过强存在安全隐患、吊装效率过低等问题,创新性地利用了四旋翼飞行器结构,设计了一个自主吊装系统,并就系统硬件部分进行了结构设计和极限工况的静力学分析。首先,总体设计方...
关键词：直升机吊装过程 对接机构 四旋翼飞行器 
四旋翼飞行器预定时间自适应轨迹跟踪控制
《控制理论与应用》2025年第3期601-608,共8页朱官超 崔国增 马倩 李泽 
针对具有外部扰动和动态不确定性的四旋翼飞行器,本文提出了基于指令滤波反步法的预定时间自适应轨迹跟踪控制方案.通过引入指令滤波和构建非光滑误差补偿机制,有效地解决了“复杂性爆炸”的问题,并且在预定的时间内移除了滤波误差对系...
关键词：四旋翼飞行器 预定时间控制 指令滤波反步法 
可倾转四旋翼飞行器定点悬停仿真研究
《装备机械》2025年第1期39-44,共6页冯辰宇 马瑞 
江苏省高等学校基础科学研究项目(编号:22KJB460020);江苏省研究生实践创新计划项目(编号:SJCX22_1478)。
对可倾转四旋翼飞行器定点悬停进行仿真研究,通过增加可倾转机构带动旋翼倾转,使旋翼产生的推力不再单一垂直于机体,进而实现四旋翼飞行器全自由度飞行和位置、姿态同步控制,同时克服传统四旋翼飞行器采用欠驱动系统难以实现位姿同步控...
关键词：四旋翼飞行器 悬停 仿真 研究 
四旋翼无人机控制系统研究与仿真
《工业控制计算机》2025年第3期37-39,共3页王宜腾 杨明 
无人机领域的仿真控制系统日趋成熟,以基于NuttX操作系统的PX4飞控系统,来控制计算机建模工具进行软件在环(SITL)仿真,将ROS melodic创建的四旋翼无人机模型导入到Gazebo仿真器中,利用MAVLink建立PX4飞控、QGroundControl地面站和Gazeb...
关键词：四旋翼飞行器 SITL Gazebo 飞行轨迹规划 
不确定四旋翼飞行器系统的滑模鲁棒控制
《弹箭与制导学报》2025年第1期34-44,61,共12页于涛 苗志鑫 
辽宁省教育厅科学技术研究经费项目(JQL202015406)。
针对不确定四旋翼飞行器系统的控制问题,提出一种基于自适应一阶滑模干扰估计器和二相组合函数趋近律的滑模鲁棒控制策略。将四旋翼飞行器系统分成2个全驱动子系统和2个欠驱动子系统,并采用适当的滑动面设计方法构造各子系统的滑动面。...
关键词：四旋翼飞行器 滑模鲁棒控制 二相组合函数趋近律 自适应一阶滑模干扰估计器 抖动削弱 
四旋翼飞行器鲁棒自适应抗干扰姿态控制
《航空工程进展》2025年第1期54-63,共10页李统帅 陈龙胜 彭云 石童昕 金飞宇 
国家自然科学基金(61963029);江西省自然科学基金(20224BAB202027,20232ACB202007)。
高性能姿态控制器可有效抑制不确定性和外界动态干扰对系统的综合影响,保证四旋翼飞行器安全可靠地完成既定飞行任务。采用径向基神经网络(RBFNN)在线逼近四旋翼飞行器飞行运动中的非线性不确定性,并将RBFNN的逼近误差和外部未知动态干...
关键词：四旋翼飞行器 动态面控制 神经网络 扩张状态观测器 干扰抑制 
基于改进fal函数的四旋翼无人机姿态运动控制
《科学技术与工程》2025年第6期2453-2460,共8页刘文婧 陈腾宇 湛春颖 王少锋 
内蒙古自然科学基金重大项目(2023ZD12);内蒙古自治区高等学校青年科技英才支持计划(NJYT22063);高校基本科研业务费项目(2023RCTD012)。
对于四旋翼无人机在姿态上的运动控制,目前主要方法是对自抗扰控制(active disturbance rejection control,ADRC)系统的应用。针对此系统在处理具有传感器噪声的复杂干扰时,以往的fal函数设计在应用上仍有许多缺陷。扩张状态观测器(exte...
关键词：tfal函数 四旋翼飞行器 姿态控制 
四旋翼飞行器涡环状态非定常气动载荷变化特征研究
《直升机技术》2024年第4期22-28,33,共8页李垠翰 吴令华 苏大成 侯祥民 
运用分离涡(DES)与嵌套网格相结合的方式,对涡环状态下四旋翼飞行器的非定常气动载荷变化特征进行了研究。重点从四旋翼飞行器干扰耦合流场的涡量场、速度场等角度分析了多旋翼之间的气动干扰对涡环特性的影响及内在机理。结果表明:在...
关键词：涡环状态 四旋翼 气动特性 非定常 
基于迭代故障估计的四旋翼飞行器轨迹跟踪
《控制工程》2024年第12期2250-2255,共6页孔前 孙凯彪 
中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(DUT21LAB125)。
针对四旋翼飞行器飞行过程中转子发生故障的问题,设计了一种基于迭代故障估计的控制策略,实现了对四旋翼飞行器的轨迹跟踪控制。首先,分析了四旋翼飞行器转子故障对控制信号的影响,在考虑外界干扰的情况下建立了转子故障状态下的四旋翼...
关键词：四旋翼飞行器 迭代学习控制 转子故障 轨迹跟踪 
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