四旋翼

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吊挂负载四旋翼无人机减摆轨迹跟踪控制设计
《郑州航空工业管理学院学报》2025年第2期1-11,共11页院老虎 彭同博 蔡少泓 郝云杰 
针对四旋翼无人机吊挂系统的负载摆动抑制和轨迹跟踪问题,提出一种线性自抗扰控制器(Liner Active Disturbance Rejection Controller,LADRC)的轨迹跟踪控制方法。首先,考虑到四旋翼吊挂负载耦合飞行的未知外界扰动与模型的动态不确定性...
关键词：四旋翼飞行器 吊挂负载 自抗扰控制 轨迹规划 摆动抑制 
多旋翼无人机协同吊挂载荷控制方法研究
《航空工程进展》2025年第2期31-39,共9页路向阳 任相龙 薛久辉 
国家自然科学基金(61975015,62375017);河南省教育厅重点项目(21B510014);中原工学院基本科研项目(2100255);2022年第二批产学合作协同育人项目(220902693232323);2022年度中原工学院校级教学改革研究与实践项目(2022ZGJGLX017)。
无人机通过单机搭载载荷的方式进行运输,运载能力受限,多机融合是大势所趋,在传统的搭建旋翼—载荷模型时,多使用Euler-Lagrange方法处理吊挂载荷的约束,需引入多个辅助变量,建模过程比较复杂。采用Udwadia-Kalaba(U-K)方程处理约束条件...
关键词：四旋翼编队 载荷运输 Udwadia-Kalaba MATLAB/SIMULINK PID 
改进几何控制四旋翼无人机集群轨迹跟踪
《兵器装备工程学报》2025年第3期232-241,共10页李莉 李辉 张雪梅 
针对单架无人机鲁棒性差、执行任务单一以及传统控制算法收敛速度慢、轨迹跟踪精度低等问题,提出一种改进几何控制的集群轨迹跟踪算法,对于研究四旋翼集群轨迹跟踪性能方面具有重要意义。所提算法基于一般几何控制器,由单架无人机控制...
关键词：几何控制 四旋翼 集群控制 轨迹跟踪 AirSim 
基于四旋翼无人机的直升机自主吊装技术研究
《机电信息》2025年第6期78-81,共4页刘波 张凌云 段松志 肖长江 
主要就现阶段直升机吊装过程中存在的参与人员过多、下洗气流过强存在安全隐患、吊装效率过低等问题,创新性地利用了四旋翼飞行器结构,设计了一个自主吊装系统,并就系统硬件部分进行了结构设计和极限工况的静力学分析。首先,总体设计方...
关键词：直升机吊装过程 对接机构 四旋翼飞行器 
四旋翼飞行器预定时间自适应轨迹跟踪控制
《控制理论与应用》2025年第3期601-608,共8页朱官超 崔国增 马倩 李泽 
针对具有外部扰动和动态不确定性的四旋翼飞行器,本文提出了基于指令滤波反步法的预定时间自适应轨迹跟踪控制方案.通过引入指令滤波和构建非光滑误差补偿机制,有效地解决了“复杂性爆炸”的问题,并且在预定的时间内移除了滤波误差对系...
关键词：四旋翼飞行器 预定时间控制 指令滤波反步法 
可倾转四旋翼飞行器定点悬停仿真研究
《装备机械》2025年第1期39-44,共6页冯辰宇 马瑞 
江苏省高等学校基础科学研究项目(编号:22KJB460020);江苏省研究生实践创新计划项目(编号:SJCX22_1478)。
对可倾转四旋翼飞行器定点悬停进行仿真研究,通过增加可倾转机构带动旋翼倾转,使旋翼产生的推力不再单一垂直于机体,进而实现四旋翼飞行器全自由度飞行和位置、姿态同步控制,同时克服传统四旋翼飞行器采用欠驱动系统难以实现位姿同步控...
关键词：四旋翼飞行器 悬停 仿真 研究 
四旋翼无人机控制系统研究与仿真
《工业控制计算机》2025年第3期37-39,共3页王宜腾 杨明 
无人机领域的仿真控制系统日趋成熟,以基于NuttX操作系统的PX4飞控系统,来控制计算机建模工具进行软件在环(SITL)仿真,将ROS melodic创建的四旋翼无人机模型导入到Gazebo仿真器中,利用MAVLink建立PX4飞控、QGroundControl地面站和Gazeb...
关键词：四旋翼飞行器 SITL Gazebo 飞行轨迹规划 
考虑重心偏移的四旋翼无人机姿态控制研究
《自动化与仪表》2025年第2期73-78,84,共7页王瑞 刘朝涛 
针对存在重心偏移的四旋翼无人机在飞行过程中,具有内外部干扰和模型不确定性的问题,提出了一种基于自抗扰控制的最优滑模姿态控制器。首先,对四旋翼无人机进行力矩分析,建立具有重心偏移的四旋翼无人机数学模型。采用自抗扰控制对四旋...
关键词：四旋翼无人机 自抗扰控制 滑模控制 姿态控制 重心偏移 
不确定四旋翼飞行器系统的滑模鲁棒控制
《弹箭与制导学报》2025年第1期34-44,61,共12页于涛 苗志鑫 
辽宁省教育厅科学技术研究经费项目(JQL202015406)。
针对不确定四旋翼飞行器系统的控制问题,提出一种基于自适应一阶滑模干扰估计器和二相组合函数趋近律的滑模鲁棒控制策略。将四旋翼飞行器系统分成2个全驱动子系统和2个欠驱动子系统,并采用适当的滑动面设计方法构造各子系统的滑动面。...
关键词：四旋翼飞行器 滑模鲁棒控制 二相组合函数趋近律 自适应一阶滑模干扰估计器 抖动削弱 
基于RBF网络的四旋翼无人机姿态鲁棒自适应反步滑模控制被引量：1
《江苏大学学报（自然科学版）》2025年第1期36-42,共7页刘金华 王远 张智轩 李涛 
江苏省“333工程”计划项目(BRA2020067)。
针对存在干扰的四旋翼无人机姿态系统,设计了一种RBF网络鲁棒自适应反步滑模控制器.在反步滑模控制的基础上,通过RBF网络逼近和补偿标称控制律,采用神经网络最小参数学习法,取神经网络的权值上界估计作为神经网络的估计值,通过设计参数...
关键词：四旋翼无人机 姿态控制 反步滑模控制 RBF神经网络 鲁棒自适应控制 
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