动态未知环境

作品数：14被引量：148H指数：6
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相关领域：自动化与计算机技术更多>>
相关作者：席裕庚张纯刚魏立新孙浩陈卫东更多>>
相关机构：上海交通大学哈尔滨工业大学华中科技大学浙江大学更多>>
相关期刊：《计算机研究与发展》《传感器与微系统》《控制理论与应用》《计算机工程与应用》更多>>
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安全凸空间与深度强化学习结合的机器人导航方法
《兵工学报》2024年第12期4372-4382,共11页董明泽 温庄磊 陈锡爱 杨炅坤 曾涛 
国家自然科学基金项目(52005472);浙江省自然科学基金探索项目(LQ20E050015)。
针对机器人在全局地图未知且环境内存在动态和静态障碍物场景中的导航问题,提出一种基于深度强化学习(Deep Reinforcement Learning,DRL)的移动机器人导航方法。相较于其他应用于复杂动态环境的DRL机器人导航方法,该方法在动作空间设计...
关键词：移动机器人导航 深度强化学习 安全凸空间 模型预测控制 动态未知环境 
基于多行为的移动机器人路径规划被引量：24
《控制与决策》2019年第12期2721-2726,共6页魏立新 吴绍坤 孙浩 郑剑 
河北省自然科学基金项目(F2016203249);河北省青年基金项目(E2018203162)
机器人由当前点向目标点运动的过程中,所处环境经常为动态变化且未知的,这使得传统的路径规划算法对于移动机器人避障过程很难建立精确的数学模型.为此,针对环境信息完全未知的情况,为移动机器人设计一种基于模糊控制思想的多行为局部...
关键词：路径规划 移动机器人 模糊控制 人工势场 多行为 动态未知环境 
基于萤火虫算法动态未知环境的路径规划被引量：9
《自动化与仪表》2019年第6期53-58,共6页李凤玲 陈珊 范兴江 刘源 
国家自然科学基金资助项目(51408069);研究生创新项目(CX2019SS13)
为实现移动机器人在未知动态环境中自适应导航,该文提出一种基于萤火虫算法的移动机器人路径规划方法。采用单目相机与图像处理技术检测障碍物大小与方位等信息,并通过小孔成像原理测量机器人与障碍物距离;设计萤火虫算法的适应度函数,...
关键词：路径规划 动态环境 萤火虫算法 单目视觉 
复杂动态环境下机器人避撞路径规划被引量：6
《机械设计与制造》2017年第11期255-258,共4页沈杰 
国家自然科学基金(61272470);上海第二工业大学校级重点学科建设资助(NO:XXKPY1603)
为了使机器人在复杂动态环境中实现最优路径规划,提出了改进人工蜂群算法的路径规划方法。分析了传统的人工蜂群算法原理,引入了小步长侦查蜂为跟随蜂提供障碍物分布的先验信息;为了防止机器人与动态障碍物发生碰撞,对动态障碍物周围的...
关键词：机器人避撞路径规划 动态未知环境 避撞策略 节点障碍指数 
智能机器人在动态未知环境中的路径规划方法探寻
《电子技术与软件工程》2015年第12期107-108,共2页傅晓霞 
目前,智能机器人面对动态未知环境的避障及路径优化问题仍存在一定困难,而恰恰这方面的应用研究更具有实用价值,如灾难搜索营救、安保巡逻、家政服务、导游迎宾、餐饮服务等都要求机器人能够进行环境探测分析、主动避障和路径规划的能...
关键词：智能机器人 动态未知环境 路径规划 强化学习 状态预测 
动态未知环境下一种新的机器人路径规划方法被引量：5
《传感器与微系统》2011年第10期33-36,共4页白金柯 陈立家 金何 陈瑞霞 毛海涛 
河南省教育厅自然科学基金资助项目(2010A510001);河南大学科学基金资助项目(2008YBZR028)
针对机器人动态路径规划问题,提出了一种机器人在复杂动态环境中实时路径规划方法。该方法基于滚动窗口的路径规划和避障策略,通过设定可视点子目标、绕行障碍物和对动态障碍物的分析预测,实现机器人在复杂动态环境下的路径规划。针对...
关键词：路径规划 可视点 绕行算法 子目标 滚动窗口 
动态未知环境下移动机器人的路径规划新方法被引量：5
《中国农机化》2010年第5期90-93,共4页曾艳明 庄慧忠 杜树新 
国家自然科学基金资助(6097411)
首先提出一种基于极坐标空间的、以机器人期望运动方向角为路径优化指标的未知静态环境下移动机器人的路径规划方法。对于动态未知环境下的路径规划,采用自回归模型预测各障碍物位置,并把预测位置视为障碍物下一时刻的瞬时静态位置,从...
关键词：移动机器人 路径规划 动态未知障碍物环境 轨迹预测 
一种动态未知环境下的机器人路径搜索方法
《计算机工程与应用》2009年第19期201-203,共3页游维 李枚毅 吴琼 胡剑 
国家自然科学基金(No.60773047);湘潭大学博士基金项目(No.05QDZ23);湖南省重点学科项目资助~~
提出了一种新的路径搜索算法——"触觉感知法"来实现机器人在未知静态与动态环境情况下的路径搜索。该方法不需要提供地图信息,机器人仅收集目标点的距离和方位信息以及通过自带传感器作为触觉器收集周围局部环境信息。机器人以BP神经...
关键词：神经网络 机器人 路径搜索 动态环境 
一种动态未知环境中自主机器人的导航方法被引量：5
《计算机研究与发展》2005年第9期1538-1543,共6页孟伟 黄庆成 韩学东 洪炳镕 
国家"八六三"高技术研究发展计划基金项目(2001AA422270);国家自然科学基金项目(69985002)~~
提出一种动态未知环境中机器人自主导航方法,利用少量的人类辅助避免了繁琐的地图描述.该方法分两个阶段:用户引导阶段和自主导航阶段.在用户引导阶段,利用多种传感器信息融合生成局部环境的粗略的极坐标地图,利用它可以得到全局地图,...
关键词：自主机器人 传感器融合 避障 
动态未知环境下基于相对坐标系的移动机器人实时运动规划被引量：10
《机器人》2004年第5期434-438,共5页张凤 谈大龙 
国家 8 63计划资助项目 (2 0 0 1AA42 2 1 4 0 ) .
提出了一种简单、新颖的在动态未知环境下的移动机器人运动规划方法 .此方法基于相对坐标系 ,通过传感器信息实时调整机器人的行为来实现规划 .在规划过程中 ,机器人有两种行为 :向目标运动和避碰 ,且避碰行为具有优先权 .机器人两种行...
关键词：运动规划 避碰 相对坐标系 相对速度 
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