单目视觉

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单目视觉定位与UWB技术融合的育苗温室移动平台定位方法研究
《西北农林科技大学学报(自然科学版)》2025年第5期146-156,共11页张岳阳 王宇珂 吕宝轩 周林凡 甄军全 王东 
国家自然科学基金项目(31701326);陕西省重点研发计划项目(2020zdzx03-04-02)。
【目的】研究一种单目视觉定位与超宽带(ultra wide band,UWB)技术融合的育苗温室移动平台定位方法,为育苗温室移动作业平台的高精度定位提供技术支持。【方法】首先定义一种可用于单目视觉定位的视觉信标编码规则,并制作一套视觉信标;...
关键词：育苗温室 移动平台定位 单目视觉 超宽带 视觉信标 
基于单目视觉前馈的机械臂目标快速三维瞄准方法
《郑州大学学报(工学版)》2025年第2期11-18,共8页陈晓鹏 徐鹏 王占涛 邢程 邱钰涵 
国家自然科学基金资助项目(61973031);北京理工大学科技创新计划(2024CX06013)。
针对基于单目视觉的机械臂目标瞄准缺少三维深度信息和收敛速度慢等问题,提出了一种单目视觉前馈的六自由度机械臂快速瞄准方法。首先,对YOLOv4的CSPDarknet网络进行裁剪,减少Conv2d_BN_Mish单元数量,简化特征提取网络复杂度,得到Lite Y...
关键词：单目视觉 视觉前馈 自主瞄准 深度学习 机械臂控制 
融合LiDAR点云与单目视觉的可变高目标物高度测量
《光学技术》2025年第2期240-246,共7页邓龙宝 陈茂霖 潘建平 姬翠翠 
宁夏自治区重点研发计划(2022CWGO2014);重庆市研究生联养基地建设项目(JDLHPYJD2019004);重庆市自然科学基金(CSTB2023NSCQ-MSX0967);重庆市研究生导师团队建设项目(JDDSTD2022002);重庆市研究生导师团队建设项目(JDDSTD2022002);重庆交通大学研究生科研创新项目资助(2024S0159);重庆交通大学研究生科研创新项目(2024S0159)。
传统单目视觉测高方法普遍对相机架设姿态有所限制,且缺乏对于离地物体高度测量的研究。针对该问题,提出了一种创新性的高度测量方法。该法融合LiDAR点云和单目视觉技术,以几何成像学为理论依托,结合所测目标物点云数据先验知识,根据几...
关键词：激光雷达 点云 单目视觉 高度测量 
基于实例分割和单目视觉的有轨电车障碍物时空距离计算方法
《计算机工程》2025年第4期239-248,共10页黄世泽 秦晋哲 陶婷 董德存 沈拓 
国家重点研发计划(2022YFB4300501);上海市科委课题(23DZ2204900)。
有轨电车因采用共享路权和司机目视行车的方式运行,与地铁、磁悬浮等城市轨道交通相比,更容易和入侵障碍物发生碰撞。因此,为了保障有轨电车的运行安全,提出一种基于实例分割和单目视觉的有轨电车障碍物时空距离计算方法。首先基于实例...
关键词：有轨电车 实例分割 单目视觉 测距模型 障碍物 
林下单木定位视觉SLAM算法研究
《武汉大学学报(信息科学版)》2025年第4期792-801,共10页尹伯卿 邢艳秋 杨书航 常晓晴 丁志文 
国家重点研发计划(2021YFE0117700-6)。
森林中立木的单木定位是林业遥感领域中的重要问题,基于单目相机的视觉即时定位与建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)算法是室外空间定位和建图的重要手段,解决了由于树木冠层遮挡导致的全球导航卫星系统信号缺失问题,...
关键词：单目视觉 SLAM 图像增强 逆深度 单木定位 
单目视觉移动机器人高精度鲁棒定位方法
《西安工程大学学报》2025年第2期19-27,共9页王晓华 邓越 王雪玉 陈伟重 
陕西省自然科学基金项目(2024JC-YBQN-0671);碑林区应用技术研发储备工程项目(GX2306)。
移动机器人在使用单目视觉传感器进行同步定位与建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)时,复杂环境中存在大量的光线变化或环境纹理稀疏情况,这是导致其定位不准确的主要因素。因此,文中对ORB-SLAM3系统中前端与定位环节进...
关键词：移动机器人 同步定位与建图(SLAM) ORB-SLAM3 SuperPoint 单目视觉 
卫星单目位姿估计的关键点检测与不确定度同步预测
《国防科技大学学报》2025年第2期98-108,共11页苏昂 王梓 王靖皓 李璋 
国家自然科学基金资助项目(12302252)。
卫星单目视觉位姿估计通常先提取卫星图像关键特征点,再求解n点透视(perspective-n-points, PnP)问题得到摄像机与卫星之间的相对位姿关系,其中卫星关键点检测的精度是决定单目位姿估计精度的关键。针对该问题提出一种卫星关键点高精度...
关键词：关键点检测 不确定度预测 TRANSFORMER 单目视觉 卫星位姿估计 
基于图像特征识别的隧道三维重构方法研究及应用
《湖南文理学院学报(自然科学版)》2025年第1期79-84,共6页柳厚祥 刘诗雨 
湖南省水利厅科技项目(XSKJ2019081-39);湖南省教育厅科学研究重点项目(19A025)。
隧道三维模型能直观的显示隧道围岩的裂隙节理信息,准确实现隧道的三维重构有助于获取隧道地质情况。本文拟采用Python语言,借助于开源数据库提供的相关函数,首先对拍摄的多幅隧道图像进行特征点识别,采用随机抽样一致性算法实现了相邻...
关键词：图像特征点 单目视觉 三维点云 三维重构 
基于ORB-SLAM3单目视觉的稀疏地图构建
《现代信息科技》2025年第5期125-128,133,共5页忽晓伟 薛迪杰 孙豫 
河南省科技攻关项目(232102220071);河南省2022年民办普通高等学校学科专业建设资助项目(教办政法〔2021〕255号,通信工程专业);郑州西亚斯学院2024年度校级科研一般项目(2024XKD046)。
文章介绍了一种基于ORB-SLAM3稀疏地图的建图方法,使机器人在没有雷达的情况下实现稀疏地图的构建。机器人主要有两个核心控制单元:英伟达的Jetson Nano和STM32。前者主要用于运行ROS系统,并处理与之连接的摄像头数据;后者主要用于控制...
关键词：ROS ORB SLAM 
单目视觉检测技术在机器人足球比赛中的应用研究
《通讯世界》2025年第3期157-159,共3页张娇娇 薛芳秀 
贵州轻工职业技术学院院级课题“基于机器人的单目视觉检测技术研究”(23QY08)。
单目视觉检测技术是机器人足球比赛应用的关键技术之一,其主要通过单台摄像机捕捉图像,利用图像处理算法实现目标识别、定位和跟踪等功能,实现对球、球门、对手等目标的识别,增强了机器人对目标的感知能力。通过概述单目视觉检测技术的...
关键词：单目视觉检测 目标识别 机器人 
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