王晓华

作品数：107被引量：514H指数：11
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供职机构：西安工程大学电子信息学院更多>>
发文主题：机器人机械臂缝纫抓取移动机器人更多>>
发文领域：自动化与计算机技术电子电信文化科学轻工技术与工程更多>>
发文期刊：《纺织科技进展》《东北林业大学学报》《控制理论与应用》《模式识别与人工智能》更多>>
所获基金：国家自然科学基金陕西省自然科学基金博士科研启动基金陕西省教育厅科研计划项目更多>>
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车路协同下基于元胞自动机的精细交通流模型
《西南交通大学学报》2025年第1期225-232,共8页李珣 程硕 吴丹丹 张蕾 王晓华 
国家自然科学基金项目(61971339);陕西省自然科学基础研究计划项目(2022JM407)。
针对经典元胞自动机交通流模型中元胞尺寸难以准确表达车辆间位置关系的问题,提出通过细化元胞尺寸对基于元胞自动机的双车道模型(symmetrictwo-lanecellularautomaton,STCA)进行改进的方案.首先,分析城市道路双车道环境下的位置、速度...
关键词：交通工程 微观交通对象 车路协同 元胞自动机模型 细元胞 
新工科背景下重构自动化专业课程体系的思考
《进展》2023年第14期243-244,共2页王晓华 张缓缓 张蕾 
教育部人文社会科学研究专项任务项目(工程科技人才培养研究)资助(项目编号:18JDGC029);西安工程大学教学改革项目资助(项目编号:21JGZD03);西安工程大学“课程思政示范课程”项目资助。
本文首先分析了目前社会对自动化才人的需求,结合自动化专业的多学科交叉融合的特点,着重探讨了新工科背景下自动化专业的理论课程体系构建、实践体系构建以及校企联合培养、教学质量相关保障体系的完善。目的在于探索新工科背景下自动...
关键词：自动化 创新 课程重构 
渐进式深度网络下盲运动图像去模糊方法被引量：2
《西安工程大学学报》2023年第3期74-82,共9页王晓华 侯佳辉 张凯兵 程敬 苏泽斌 
国家自然科学基金面上项目(61971339,61471161);陕西省自然科学基础研究计划重点项目(2018JZ6002);陕西省重点研发计划项目(2021GY-311)。
针对盲运动图像去模糊任务中渐进式深度神经网络缺少大范围感受野和难以合理交互各阶段图像特征的问题,提出具有扩张卷积和上下文注意力融合模块(contextual attention fusion module,CAFM)的渐进式深度网络(progressive depth network,...
关键词：盲运动图像去模糊 上下文注意力融合 渐进式深度网络 扩张卷积 
基于动力学模型的面料抓取机械臂轨迹跟踪控制方法被引量：3
《纺织学报》2023年第6期207-214,共8页黄晨静 张蕾 孙逊 王晓华 
国家自然科学基金项目(51607133);陕西省科技厅工业攻关项目(2016GY-136);中国纺织工业联合会科技指导性项目(2018093)。
为提高纺织服装行业中面料抓取机械臂的轨迹跟踪精度,建立考虑参数不确定性的动力学模型,采用反步法在浸入与不变(immersion and invariance,I&I)自适应理论框架下设计了一种轨迹跟踪控制方法。首先,建立含未知参数的柔性关节机械臂动...
关键词：面料抓取机械臂 动力学模型 轨迹跟踪 浸入与不变自适应 反步法 
复杂多场景下机械臂避障运动规划方法研究被引量：5
《西北工业大学学报》2023年第3期500-509,共10页宋勇 张蕾 田荣 王晓华 
国家自然科学基金联合基金(U2106218)资助。
为提高工业机械臂在狭窄通道、多障碍物等复杂多场景下避障运动规划的成功率和效率,建立了基于圆柱体和球体包围盒机械臂与障碍物之间的碰撞检测模型,并提出了一种基于启发式概率融合人工势场法的改进型RRT^(*)算法(P-artificial potent...
关键词：机械臂运动规划 渐进最优快速拓展随机树算法 启发式概率 人工势场法 自适应步长 三次B样条 
基于改进RRT结合B样条的机械臂运动规划方法被引量：18
《计算机集成制造系统》2023年第1期254-263,共10页李扬 张蕾 李鹏飞 王晓华 王文杰 
国家自然科学基金资助项目(51607133);陕西省科技计划资助项目(2020TG-011)。
为解决传统快速拓展随机树(RRT)算法的随机性强,导向性差,规划时间长及寻迹平滑度差等问题,提出一种基于目标偏置策略结合自适应可变步长的改进型RRT算法(PAVS-RRT)。首先,在传统RRT算法基础上设置一个目标偏置阈值,同时引入局部扩展机...
关键词：工业机械臂 运动规划 快速拓展随机树算法 目标偏置策略 自适应可变步长 三次B样条 
面向自动化类工科专业实践教学环节改革的探索与实践
《进展》2022年第19期148-150,共3页李珣 张玥 陈良 任清清 王晓华 
陕西省自然科学基础研究计划一般项目:面向类纺织车间布局的多移动机器人扰动规律及协同机理研究,编号:2022JM407;“纺织之光”中国纺织工业联合会高等教育教改研究项目:面向新工科工程实践教育体系与实践平台构建,编号:2021BKJGLX029;“纺织之光”中国纺织工业联合会高等教育教改研究项目:聚焦专业认证与新工科的纺织电类专业建设与人才培养模式改革研究,编号:2021BKJGLX040;西安工程大学“课程思政”示范课程:生产实践。
面对科技进步对于人才培养的新需求,自动化类工科专业教学中将融入更多的实践教学环节,如何将实践教学之间的各单元知识模块进行系统化梳理,形成自动化类专业实践教学体系是当前亟须解决和探讨的问题。文章以西安工程大学控制工程系所...
关键词：自动化类 新工科 工程实践 机器人工程 
联合仿真下机械臂终端约束模型预测控制方法被引量：1
《西安工程大学学报》2022年第4期118-126,共9页张蕾 李义帅 王晓华 王文杰 
国家自然科学基金(51607133);陕西省科技厅科技成果转移与推广计划-技术转移转化项目(2020TG-011);陕西省重点研发计划项目(2022GY-276)。
针对机械臂轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于终端约束的机械臂轨迹跟踪模型预测控制方法。首先,通过设置目标函数及约束条件将轨迹跟踪问题转化成模型预测控制的数值规划问题;其次,为保证每个预测时域内机械臂能够有效地跟踪期望轨迹,...
关键词：机械臂轨迹跟踪控制 模型预测控制 终端约束 滚动优化 联合仿真 Gazebo 
融合速度信息的机械臂自适应轨迹跟踪控制方法被引量：15
《西安交通大学学报》2022年第7期47-55,共9页张蕾 刘宇航 王晓华 黄晶晶 
国家自然科学基金资助项目(U2106218);陕西省科技计划资助项目(2020TG-011);陕西省重点研发计划资助项目(2022GY-276)。
针对机械臂动力学模型参数不确定性与速度信息不精确影响轨迹跟踪精度的问题,提出一种多传感器信息融合的机械臂参数自适应轨迹跟踪控制方法。首先将未建模动态视为系统内部干扰,简化机械臂动力学模型;其次采用反步控制方法为机械臂系...
关键词：多传感器信息融合 机械臂 轨迹跟踪控制 反步自适应控制 
“机器人工程导论”课程思政教学探索与实践
《中文科技期刊数据库（全文版）社会科学》2022年第6期110-112,共3页张玥 王文杰 李珣 王晓华 张蕾 
西安工程大学“课程思政”示范课程:机器人工程导论;"纺织之光"中国纺织工业联合会高等教育教改研究项目:面向新工科工程实践教育体系与实践平台构建,No.2021BKJGLX029;“纺织之光”中国纺织工业联合会高等教育教改研究项目:聚焦专业认证与新工科的纺织电类专业建设与人才培养模式改革研究,No.2021BKJGLX040。
探索课程思政教育在“机器人工程导论”课程中的应用,对于构建新工科背景下机器人领域相关专业全过程育人的教学模式具有重要意义。以课程思政教育为背景,结合机器人工程专业培养目标,对增强教师课程思政素养、深入挖掘机器人领域和课...
关键词：机器人工程 课程思政 教学改革 新工科 
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