基于ORB-SLAM3单目视觉的稀疏地图构建  

Sparse Map Construction Based on ORB-SLAM3 Monocular Vision

作　　者：忽晓伟 薛迪杰 孙豫 HU Xiaowei;XUE Dijie;SUN Yu(Sias University,Zhengzhou 451150,China)

机构地区：[1]郑州西亚斯学院,河南郑州451150

出　　处：《现代信息科技》2025年第5期125-128,133,共5页Modern Information Technology

基　　金：河南省科技攻关项目(232102220071);河南省2022年民办普通高等学校学科专业建设资助项目(教办政法〔2021〕255号,通信工程专业);郑州西亚斯学院2024年度校级科研一般项目(2024XKD046)。

摘　　要：文章介绍了一种基于ORB-SLAM3稀疏地图的建图方法,使机器人在没有雷达的情况下实现稀疏地图的构建。机器人主要有两个核心控制单元:英伟达的Jetson Nano和STM32。前者主要用于运行ROS系统,并处理与之连接的摄像头数据;后者主要用于控制底盘运动,并处理与之连接的超声波传感器和陀螺仪数据。两个处理器通过串口通信。机器人通过弹幕摄像头,以ORB特征作为视觉SLAM的核心,通过不同角度的关键帧匹配特征点,实现视觉里程计,并进行跟踪和回环检测,最终完成稀疏地图的构建。This paper introduces a mapping method based on ORB-SLAM3 sparse map,which enables the robot to realize the construction of sparse map without radar.The robot mainly has two core control units of NVIDIA Jetson Nano and STM32.The former is mainly used to run the ROS system and process the camera data connected to it.The latter is mainly used to control the chassis motion and process the ultrasonic sensor and gyroscope data connected to it.The two processors communicate through a serial port.Through the barrage camera,the robot uses the ORB feature as the core of the visual SLAM,matches feature points through the key frames of different angles,realizes the visual odometry,and performs tracking and loop closure detection,and finally completes the construction of the sparse map.

关 键 词：ROS ORB SLAM 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]