线特征

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HSR-JR603机器人视觉抓取系统自动定位程序优化设计
《机械制造与自动化》2025年第2期276-280,共5页唐兴贵 
云南省教育科学规划单位资助项目(BE22014)。
为了提高机器人视觉抓取系统自动定位程序的准确性和鲁棒性,解决传统方法过于依赖纹理信息导致误差较大的问题,提出基于点线特征匹配的HSR-JR603机器人视觉抓取系统自动定位程序优化方法。以最小化重投影误差为目标,求解出最优手眼标定...
关键词：机器人 视觉抓取系统 自动定位 点特征 线特征 优化方法 
基于改进的点线融合和关键帧选择的视觉SLAM方法
《机器人》2025年第2期200-212,共13页李丹 李俊祥 赵文杰 钱牧云 陈阳 
安徽省自然科学基金(2108085MF225).
针对弱纹理环境下双目视觉SLAM(同步定位与地图构建)系统存在的特征信息提取不足及关键帧选取冗余问题,提出了一种改进的视觉SLAM方法——PLKF-SLAM。首先,针对点线特征融合问题,对距离和角度测量值的误差函数进行加权融合,并引入自适...
关键词：双目视觉 点线特征融合 关键帧选取 动态阈值 
面向未知环境的带电作业机器人动态目标定位方法
《电子设计工程》2025年第7期12-15,21,共5页王巍 闫源 刘伊军 张凤岐 代泽荟 郭宇栋 
国家重点社科基金项目(NMDL20230044)。
在带电作业过程中,机器人需要实时感知周围环境的变化,并根据障碍物位置动态调整自身的运动轨迹,实现动态目标准确定位,从而完成带电作业。基于上述背景,提出面向未知环境的带电作业机器人动态目标定位方法。在未知环境中选择机器人动...
关键词：带电作业 机器人 目标定位 位姿帧 线特征 三维重建 
YGL-SLAM:动态场景下基于点和线的语义SLAM系统
《计算机工程》2025年第3期95-104,共10页戴康佳 徐慧英 朱信忠 李悉钰 黄晓 陈国强 张志雄 
国家自然科学基金(62376252);浙江省自然科学基金重点项目(LZ22F030003);国家级大学生创新训练计划重点项目(202310345042)。
传统的视觉同步定位与建图(SLAM)系统是基于静态环境这一假设的,然而在现实场景中往往存在动态物体,这可能导致SLAM位姿估计和地图构建的精度下降、鲁棒性变差,甚至出现跟踪丢失的情况。针对上述问题,基于ORB-SLAM2提出新的语义SLAM系统...
关键词：动态场景 语义同步定位与建图 线特征 深度学习 YGL-SLAM系统 
边缘感知增强的煤矿井下视觉SLAM方法
《煤田地质与勘探》2025年第3期231-242,共12页牟琦 梁鑫 郭媛婕 王煜豪 李占利 
国家重点研发计划项目(2022YFB3304401)。
【目的】煤矿井下普遍存在低照度、弱纹理和结构化的特征退化场景,导致视觉SLAM(visual simultaneous localization and mapping)系统面临有效特征不足或误匹配率高的问题,严重制约了其定位的准确性和鲁棒性。【方法】提出一种基于边缘...
关键词：视觉SLAM 特征退化 边缘感知 图像增强 点线特征融合 TUM数据集 
海南万泉河口入海水沙变化对岸线特征的影响
《中国农村水利水电》2025年第3期108-112,共5页李兆楠 王子强 陈小齐 吴多锋 
海南大学科研启动基金项目(RZ2300002794)。
河口岸线在河流泥沙补给、径潮动力及人类活动的共同作用下处于动态变化中。基于1987-2022年海南岛万泉河加积站水沙监测数据与遥感卫星影像,厘清入海水沙与河口岸线的演变趋势,结合回归分析,进一步揭示入海水沙变化对于岸线特征的影响...
关键词：径流量 输沙率 岸线特征 万泉河口 
一种城区机载和车载点云的快速配准算法
《测绘与空间地理信息》2025年第1期205-208,共4页李文君 张同刚 蒋红彪 陈婷婷 炊宇恒 熊鑫 
针对城区大规模异源点云数据配准效率低的问题,提出一种城区机载和车载点云的快速配准算法。该算法首先以建筑物特征直线为基础,利用矩形邻域搜索对应线对,提高对应线对搜索效率;其次以线线间对应关系构建配准模型,完成平面配准;最后按...
关键词：线特征 车载轨迹特征 点云快速配准 城市区域 
组合点线特征的视觉SLAM算法研究
《信息技术》2025年第1期133-140,146,共9页段元鹏 袁安富 张建伟 程畅 叶健峰 
针对视觉SLAM算法在低纹理场景下容易跟踪丢失和鲁棒性差的问题,提出了点线特征融合的视觉SLAM算法。该算法在前端跟踪阶段同时提取点线特征,并通过三个约束条件合并短线段以克服LSD算法长线段分割问题。后端优化阶段利用滑动窗口方法...
关键词：视觉SLAM 短线段合并 线特征提取 点线特征融合 滑动窗口优化 
基于线对间法向距离特征的机载和车载点云配准算法
《测绘与空间地理信息》2024年第12期167-170,共4页陈淋 张同刚 王鑫 李文君 陈婷婷 炊宇恒 熊鑫 
针对线对长度不一致引起的转换参数不准确问题,提出了基于线对间法向距离特征的异源点云配准算法。该算法以线段间豪斯多夫距离为相似性测度筛选同名线对,并按照线对索引出现次数去除一对多情况等有歧义的同名线对,在不等长线对存在时...
关键词：异源点云配准 线特征 端点不匹配 长度不一致 
基于线特征的大规模城市场景点云配准算法
《测绘与空间地理信息》2024年第12期178-181,共4页蒋红彪 炊宇恒 张同刚 贾月江 李文君 陈婷婷 熊鑫 
针对大规模城市场景下同名线对精度不足导致点云配准不准确的问题,提出了基于线特征的大规模城市场景点云配准算法。首先,该方法对机载点云和车载点云中的建筑物进行3D特征线的检测和筛选,并将特征线分为横向特征线和纵向特征线两组;其...
关键词：大规模城市场景 线段豪斯多夫距离 平面拟合与相交 配准方案 
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