线特征提取

作品数：73被引量：210H指数：7
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组合点线特征的视觉SLAM算法研究
《信息技术》2025年第1期133-140,146,共9页段元鹏 袁安富 张建伟 程畅 叶健峰 
针对视觉SLAM算法在低纹理场景下容易跟踪丢失和鲁棒性差的问题,提出了点线特征融合的视觉SLAM算法。该算法在前端跟踪阶段同时提取点线特征,并通过三个约束条件合并短线段以克服LSD算法长线段分割问题。后端优化阶段利用滑动窗口方法...
关键词：视觉SLAM 短线段合并 线特征提取 点线特征融合 滑动窗口优化 
融合PCA+RANSAC的激光雷达点云直线特征提取
《测绘通报》2024年第S02期146-150,共5页黄展鹏 何华 张新宇 
信息工程大学科研团队发展基金(1066201)
直线特征是测量场景中的普遍特征,也是点云智能化处理的基础数据。针对目前直线特征提取算法复杂、精度有限的问题,提出了一种融合PCA和RANSAC算法的直线特征提取算法。首先,构建点云的协方差矩阵,并采用PCA算法求解特征值和曲面变分,...
关键词：曲面变分 RANSAC算法 PCA算法 直线提取 点云 
改进线特征提取与匹配算法的点线视觉惯性SLAM研究
《重庆理工大学学报(自然科学)》2024年第12期124-132,共9页刘睿 杜超斐 丁军 黄霞 金辉 
重庆市教委在渝高校与中科院所属院所合作项目(HZ2021011)。
针对目前融合点线特征的视觉惯性SLAM系统前端线特征提取与匹配过程中,传统线段检测算法因过度分割线段产生大量短线和割裂线段,增加了SLAM后端位姿估计的不确定性,以及使用基于描述符线特征匹配效率低制约了系统实时性等问题,提出了改...
关键词：SLAM 线特征 线段检测 光流跟踪 线特征匹配 
面向移动作业的腿足机器人数字孪生系统
《浙江大学学报（工学版）》2024年第9期1956-1969,共14页林俊杰 朱雅光 刘春潮 刘昊洋 
国家自然科学基金资助项目(62373064);机器人技术与系统国家重点实验室开放基金资助项目(SKLRS-2023-KF-05);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(300102259308,300102259401).
针对移动作业中的腿足机器人,结合数字孪生技术,设计整机系统的体系结构、模块结构、硬件框架和软件框架,通过集成多个传感器输入和数据源,可在移动场景下获得可靠准确的环境状态和机器人状态.基于点线特征匹配理论,优化腿足机器人的自...
关键词：数字孪生 控制系统 腿足机器人 自主定位 点线特征提取 
弱纹理环境下融合点线特征的双目视觉同步定位与建图
《光学精密工程》2024年第5期752-763,共12页龚坤 徐鑫 陈小庆 许悦雷 张兆祥 
陕西省自然科学基金资助项目(No.D5110220135);中国高校产学研创新基金资助项目(No.2021ITA10022)。
针对室内弱纹理环境下基于点特征的视觉同步定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)存在的轨迹漂移等问题,提出了一种融合点线特征的双目视觉SLAM系统,并对线特征的提取与匹配问题展开研究。为了提高线特征的质量,通...
关键词：双目视觉 线特征提取 视觉同步定位与建图 特征匹配 
基于改进的LSD线特征提取算法研究
《现代计算机》2024年第6期69-72,共4页谭帅奇 孙皓 李健铭 
重庆开放大学重庆工商职业学院2023年度科研项目(NDYB2023-02)。
基于LSD直线段检测算法可能导致直线提取碎片化的问题,提出了改进的LSD线特征检测算法,根据角度和距离对直线进行筛选,解决了直线提取碎片化问题,采用LBD(line band discriptor)描述相邻帧图像之间的线特征相似度,提高了视觉SLAM位姿优...
关键词：视觉SLAM LSD-SLAM 线特征 
基于点线特征融合的视觉惯性里程计方法研究
《计量与测试技术》2024年第3期45-48,共4页田应仲 刘伊铭 杨晓东 倪雨嘉 李龙 
相机和惯性测量单元组成的基于图像点特征的视觉惯性里程计(Visual Inertial Odometry,VIO),广泛应用于移动机器人定位领域,但会面临点特征退化的问题,使其定位精度受到很大影响。因此,本文提出一种基于点线特征融合的VIO方法,并在EuRo...
关键词：移动机器人定位 视觉惯性里程计 点线特征融合 快速线特征提取 
融合梯度密度的点线视觉SLAM算法改进
《安徽工程大学学报》2023年第6期55-63,71,共10页李明好 陈孟元 贡鹏昊 龙海燕 
国家自然科学基金资助项目(61903002);安徽省高校协同创新项目(GXXT-2021-050);安徽省高校自然科学研究重点项目(KJ2020A0829)。
针对视觉同步定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)方法在相机快速运动中容易导致图像模糊,以及在稠密场景中线特征提取易造成信息冗余等问题,提出一种融合梯度密度的点线视觉SLAM算法改进。该算法首先利用前后...
关键词：同步定位与建图 梯度信息 线特征提取 点线融合 信息熵 
基于分段拟合算法的V型焊缝识别被引量：1
《现代电子技术》2023年第20期153-158,共6页谢昊 郭天太 王浩 
激光视觉引导的焊接方式在工业产品线上应用广泛,其中图像处理算法的复杂性会直接影响焊接的效率。为解决激光视觉中的V型焊缝直线识别速度问题,利用“一”字激光光源实验,在分析了不同图像预处理方法对激光条纹直线特征的提取效果上,...
关键词：焊缝识别 分段拟合 激光视觉 图像预处理 激光条纹 直线特征提取 HOUGH变换 
基于点线特征融合的视觉惯性SLAM算法被引量：7
《计算机应用研究》2023年第2期445-449,共5页赵伟博 田军委 王沁 张震 赵鹏 
陕西省重点研发计划项目(2022GY-068);西安市未央区科技计划项目(202021)。
针对目前视觉SLAM方法鲁棒性差、耗时高,使系统定位不够精确的问题,提出了一种基于点线特征融合的视觉惯性SLAM算法。首先通过短线剔除和近似线段合并策略改进LSD(line segment detection)提取质量,以提高线特征检测的速率和准确度;然...
关键词：同步定位与建图 线特征提取 几何约束 后端优化 
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