交互式多模型

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基于改进自适应交互式多模型无迹卡尔曼滤波算法的车辆目标跟踪
《科学技术与工程》2025年第11期4605-4611,共7页南奔洋 匡兵 景晖 
国家自然科学基金(52262052);广西创新驱动重大专项(桂科AA22372)。
为解决传统交互式多模型(interactive multiple model, IMM)算法在车辆目标跟踪中存在模型概率变化不明显和跟踪精度不足问题,提出一种改进的自适应IMM-UKF(unscented Kalman filter)算法。首先采用匀速直线、匀加速直线和匀速转弯来建...
关键词：目标跟踪 交互式多模型 自适应 马尔可夫矩阵 无迹卡尔曼滤波 
三维高机动交互式跟踪模型研究
《雷达科学与技术》2025年第2期216-226,236,共12页王泽慧 惠黎明 董云龙 王中训 
国家自然科学基金资助项目(No.62388102,62101583,61871392);泰山学者工程专项基金(No.tsqn202211246)。
针对传统机动目标跟踪模型对不同维度(坐标轴)分量之间耦合问题考虑较少,难以满足三维高机动目标跟踪要求的问题,提出了一种利用交互式多模型架构,应用3个平面内的二维耦合运动模型(Coordinated Turn,CT模型)集来重构三维高机动运动模...
关键词：机动目标跟踪 三维高机动模型 交互式多模型算法 耦合运动模型 
基于改进交互式多模型算法的车辆高精度定位
《控制理论与应用》2025年第3期590-600,共11页戴玉峰 苏圣超 崔文霞 汪义旺 
针对传统交互式多模型算法在车辆运动过程中模型匹配不及时、定位精度较低的问题,本文提出一种结合改进交互式多模型与容积卡尔曼滤波的算法,以改善车辆定位效果.首先,将惯性测量单元和路侧单元的观测结果融合为量测信息;然后,设计一种...
关键词：车辆定位 交互式多模型 卡尔曼滤波 状态估计 
基于改进CKF算法的AUV组合导航系统研究
《舰船科学技术》2025年第5期37-42,共6页张晓林 汪俊 严天宏 张昕 何波 
浙江省自然科学基金资助项目(LTGG23E090002)。
针对自主无人水下航行器(AUV)组合导航系统在导航推算时系统模型模糊及测量噪声无法确定导致导航精度下降的问题,提出通过自适应因子调整先验估计误差协方差矩阵的自适应容积卡尔曼滤波(ACKF),以及基于M估计在线调整量测噪声协方差矩阵...
关键词：自主无人水下航行器 组合导航 卡尔曼滤波 交互式多模型 
基于ROS的自主跟随式医疗辅助机器人设计
《自动化应用》2025年第6期28-29,32,共3页张茜 郭博雨 
河北省教育厅科学研究项目资助(ZC2024081)。
随着智能化的快速发展,医疗行业对无接触跟随式机器人的需求不断增长。为提升跟随式机器人在复杂环境中的响应时间和跟随效率,提出了一种基于机器人操作系统(ROS)并融合了交互式多模型算法(IMM)的设计方案。通过硬件部分设计和软件系统...
关键词：交互式多模型算法 机器人操作系统 跟随式机器人 
具有量化的传感器网络机动目标状态估计算法
《兵工自动化》2025年第2期55-59,共5页何文韬 陈欣 王威振 
针对传感器网络(sensor network,SN)对机动目标的状态估计问题,提出一种交互式多模型量化无迹卡尔曼滤波(interacting multiple model quantization-based unscented Kalman filter,IMM-QUKF)算法。为节省通信带宽,传感器的测量数据经...
关键词：传感器网络 状态估计 交互式多模型 无迹卡尔曼滤波 概率量化 
基于自适应交互式多卡尔曼滤波模型的组合导航算法研究
《电子与信息学报》2024年第12期4493-4503,共11页陈光武 王思琪 司涌波 周鑫 
甘肃省科技重大专项(21ZD4WA018);国铁集团科技计划(N2023G064,N2022G010);甘肃省自然科学基金(23JRRA869);甘肃省科技引导计划(2020-61-14)。
在组合导航系统中,信息融合和定位精度取决于惯性系统和传感器的特性,然而在实际应用中获取先验知识仍然具有挑战性。为解决车辆导航中卫星信号质量的变化及系统非线性降低组合导航系统性能的问题,该文提出一种基于多卡尔曼滤波器的模...
关键词：组合导航 交互式多模型 卡尔曼滤波器 模糊控制器 
深水金刚石绳锯机设计及关键运动控制研究
《重庆理工大学学报(自然科学)》2024年第12期102-109,共8页刘雪宜 周健 姜雨辰 郭子航 运飞宏 张岚 
中海油深圳海洋工程技术服务有限公司深水导管架弃置水下切割技术研究项目(E-0923E003)。
金刚石绳锯机在深水环境中切割导管架桩基时,可能会出现断绳、夹绳或串珠绳失效后无法快速响应的问题,增加了切割作业难度与周期。为此,设计了一种深水金刚石绳锯机,可实现切割模块与夹紧模块的水下拆分和安装,解决了绳锯机水下换绳的...
关键词：深水金刚石绳锯机 进给控制 原切口对正 卡尔曼滤波 交互式多模型 
基于GPDA-IMM和时间管理的相控阵雷达多目标跟踪算法
《测试技术学报》2024年第5期552-558,共7页张利平 赵俊梅 刘丹 陈昌鑫 孙传猛 
国家自然科学基金青年项目(62001428);国家自然科学基金资助项目(62003315)。
多功能相控阵雷达具有灵活性强、跟踪能力强的优势。为了提高相控阵雷达目标跟踪器精确度,进行相控阵雷达能量调节和任务执行的科学管理,通过合理调整机动目标和非机动目标的回访率,进而实现搜索、跟踪时间资源管理。设计了广义概率数...
关键词：相控阵雷达 广义概率数据关联(GPDA) 交互式多模型(IMM) 目标跟踪 时间管理 
交互式多模型算法改进视觉惯性定位技术
《导航定位学报》2024年第5期80-88,共9页陈锐锋 赵立业 
针对目前使用优化方法构建的视觉惯性数据融合模型尚未充分考虑实际复杂性,导致无法准确模拟复杂的实际状态的问题,提出一种交互式多模型(IMM)算法改进视觉惯性定位技术:指出相较于传统滤波方法,优化的视觉惯性融合定位技术具有更高的...
关键词：交互式多模型算法 组合导航 优化 融合定位 视觉定位 惯导 
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