在轨装配

作品数：41被引量：203H指数：9
导出分析报告
相关领域：航空宇航科学技术更多>>
相关作者：罗建军王明明王嘉文刘宏赵京东更多>>
相关机构：哈尔滨工业大学西北工业大学北京空间飞行器总体设计部哈尔滨理工大学更多>>
相关期刊：《空间控制技术与应用》《机器人》《系统工程与电子技术》《空间电子技术》更多>>
相关基金：国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金载人航天领域预先研究项河北省自然科学基金更多>>
-
在结果中检索

检索结果分析

结果分析中...
共 条 记 录，以下是1-10
全选清除导出
参考文献引证文献引用追踪
视图：
排序：
基于强化学习的空间机器人在轨装配柔顺控制方法
《机器人》2025年第2期239-248,258,共11页武黎明 王明明 罗建军 张大羽 梁澄汐 
国家自然科学基金(U2013206,U24B2001);广东省基础与应用基础研究基金(2024A1515011178).
为应对空间机器人在轨装配中装配对象振动、机器人-结构动力学耦合问题,改善现有方法参数调整困难和控制性能差等不足,提出一种结合阻抗控制与深度强化学习的模型-数据混合驱动方法,实现空间机器人装配策略的高效学习。首先,建立拼接式...
关键词：在轨装配 空间机器人 柔顺控制 深度强化学习 并行训练 
空间桁架在轨装配机器人的运动规划方法被引量：1
《系统工程与电子技术》2024年第2期715-721,共7页刘聪 李海锋 王明明 罗建军 
提出一种利用机器人完成空间桁架在轨装配的设计方案,并针对其中机器人的无碰运动规划问题,提出一种引入启发信息的运动规划方法。首先,设计了装配机器人和空间桁架系统;随后,引入基于距离场的碰撞检测算法进行空间中的障碍检测,并利用...
关键词：在轨装配 机器人 随机优化 运动规划 
基于HS-RRV算法的空间机械臂在轨装配运动规划被引量：1
《机器人》2023年第2期166-178,共13页蔡鹏 岳晓奎 
国家自然科学基金(U2013206)。
提出一种基于RRV(rapidly-exploring random vine)的混合采样算法(HS-RRV),以解决空间机械臂在拥挤杂乱环境下进行装配操作时运动规划效率低下的问题。首先,提出同时在工作空间和构形空间采样的策略,且采样权重随着算法进程动态调节,从...
关键词：运动规划 混合采样 分层二次最小二乘规划 局部空间辨识 桥测试 主成分分析 
腿臂融合型在轨装配机器人运动建模与步态规划被引量：1
《中国空间科学技术》2023年第1期100-108,共9页朱力 李团结 宁宇铭 姚聪 
针对目前机器人在轨装配存在的作业效率低、空间操作受限、环境感知不完全等问题,提出一种腿臂融合型在轨装配机器人。首先,使用D-H法建立了腿臂融合型装配机器人运动学模型,并对其单个腿部进行正逆运动学分析,得到单个腿各个关节角和...
关键词：在轨组装 腿臂融合型装配机器人 行走步态 装配步态 ROS 
面向在轨装配的冗余索并联机构变刚度控制
《光学精密工程》2021年第12期2832-2843,共12页于金山 李潇 王国星 陶建国 王浩威 
国家自然科学基金资助项目(No.U2013603)。
为了提高一种面向在轨装配的索并联机构的工作性能,提出了变刚度控制算法。建立了索并联机构的完整刚度模型,分析了绳索张力分布对不同方向刚度的影响。然后,考虑影响绳索张力分布的矢量λ的安全边界,建立了变刚度控制算法,该算法消除...
关键词：索并联机构 冗余驱动 刚度 振动 
空间大型结构体组装接口设计及装配性能分析被引量：4
《宇航学报》2021年第12期1493-1501,共9页史创 郭宏伟 王洪洋 陶磊 刘荣强 邓宗全 
中国博士后科学基金资助项目(2021M690827);黑龙江省博士后专项经费资助项目(LBH-Z20135);国家自然科学基金青年项目(52005123);哈尔滨工业大学师资博士后科研启动项目。
为满足超大型(公里级)空间结构在轨组装的需求,设计了一种全新的空间大型结构体组装接口并对其装配性能进行了详细的分析。首先,详细设计了一种纯机械式双锁定组装接口。其次,通过建立接口运动学模型,对组装接口的容差性能进行了分析,得...
关键词：在轨装配 组装接口 结构设计 运动学 容差性能 
在轨装配小卫星结构振动特性分析被引量：1
《载人航天》2021年第6期742-747,共6页冯砚博 施伟璜 王智磊 赵强 杨玉恒 张泽华 冯浩龙 
国家自然科学基金面上项目(11772185)。
针对在轨装配卫星的结构动力学要求,提出基于固有模态的卫星本体结构动力学特性快速分析与辨识方法。建立了小型卫星基体动力学模型,并结合有限元计算对框架式模块化结构和多层平台堆栈式的刚度特性比较分析。结果表明,在30 kg量级上框...
关键词：在轨装配 小卫星结构动力学 框架梁式布局 多层平台堆栈式 可靠性 
面向在轨装配的八索并联机构构型设计与工作空间分析被引量：7
《机械工程学报》2021年第21期1-10,共10页于金山 李潇 陶建国 王浩威 孙浩 
中国空间技术研究院预研资助项目。
针对大型空间结构的在轨装配任务,提出了由八根绳索驱动的索并联机构,具有结构简单、质量轻、工作空间大的特点;针对绳索并联机构的构型综合问题,定义了出线点和绳索与中心执行器连接点的关联矩阵,在此基础上考虑约束条件综合出了八索...
关键词：在轨装配 索并联机构 构型设计 工作空间 
国外在轨制造和装配技术发展现状及启示被引量：9
《空间电子技术》2021年第3期97-104,共8页张从发 李林 李潇 王浩威 黎彪 苏周 
在轨制造和装配技术是一项改变航天器研制模式的颠覆性技术。为全面了解国外关于在轨制造和装配技术的发展现状以及研制过程中所面临的挑战等,本文重点调研了欧美航天强国关于在轨制造和装配领域的发展情况,通过对国外目前在轨制造和装...
关键词：在轨制造 在轨装配 在轨构建 发展现状 启示 
机器人在轨装配无标定视觉伺服对准方法被引量：13
《航空学报》2021年第6期617-626,共10页贾庆轩 段嘉琪 陈钢 
国家自然科学基金(51975059);中央高校基本科研业务费专项资金(2019PTB-012)。
针对在轨装配过程中机器人"手眼"关系无法进行有效标定及机器人系统和被操作物惯性参数不定的情况,在传统的无标定视觉伺服基础上设计了深度估计器,基于机器人和图像运动的测量数据在线估计目标特征的深度值,并在机器人关节控制环中设...
关键词：在轨装配 空间机器人 无标定视觉伺服 深度估计 参数不确定性 滑模控制 
全选清除导出
共5页<12345>
检索报告 对象比较 聚类工具 使用帮助 返回顶部