行走步态

作品数：64被引量：238H指数：8
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基于OpenSim肌骨建模估算胫股关节接触力
《康复学报》2025年第1期59-68,共10页王晓玲 简家伟 谢秋蓉 连章汇 郭春明 郭洁梅 李玉榕 
国家自然科学基金项目(81774347);国家自然科学基金青年科学基金项目(82305357);中国康复医学会2022年度科技发展项目(KFKT-2022-014);福建省自然科学基金项目(2023J01153)。
目的 基于OpenSim软件开发建立1个包含双接触点、3个自由度膝关节的个性化肌肉骨骼模型,估测膝关节负荷,为临床膝骨关节炎(KOA)患者的精准化诊断及个体化康复方案的制订提供可靠依据。方法利用由斯坦福大学授权公开、加州拉霍亚市Scripp...
关键词：胫股关节 内侧、外侧接触力 OpenSim 肌肉骨骼模型 行走步态 
融合模仿学习的双足机器人全向行走步态生成方法
《电子科技》2025年第1期29-36,共8页冯振 牟海明 薛杰 李清都 
东方学者计划(TP2019064)。
由于双足机器人具有复杂的高维动力学和高度动态特性,因此难以实现全向步态。为了实现双足机器人全向行走,文中基于深度强化学习算法提出了一种融合模仿学习的双足机器人步态训练方法。根据专家经验和双足行走具有周期性的特点,设计了...
关键词：强化学习 模仿学习 专家经验 周期步态 全向运动 转向运动 对角线运动 双足机器人 
基于模型预测控制的双足高效行走系统
《上海师范大学学报（自然科学版中英文）》2024年第3期308-314,共7页严海鑫 李国承 上官倩芡 安康 
提出基于模型预测的双足高效行走系统.首先,利用最优能效算法对双足行进中的最优步态进行分析,包括行进步长和步速,并以此生成参考轨迹;然后,通过模型预测控制的思路对机器人的最优能效步态进行跟踪控制;最后,结合机器人逆运动学构建高...
关键词：模型预测控制 线性倒立摆 高效行走步态 零力矩点(ZMP) 支撑多边形 
遗传性痉挛性截瘫患者足尖行走步态周期中足尖着地点时相的计算
《医用生物力学》2024年第S01期33-33,共1页胡海 卢骑骑 曹立 
目的遗传性痉挛性截瘫(HSP)是一种特异性的进行性神经变性疾病,因下肢痉挛导致步态异常。多数患者表现为行走时足尖先着地的步态。传统的基于运动学数据计算足跟着地和足尖离地时相来确定步态周期的方法完全无法用于此类病人的步态分析...
关键词：步态异常 遗传性痉挛性截瘫 摆动相 步态分析 步态周期 神经变性疾病 下肢痉挛 行走方式 
不同地面硬度对行走步态的影响
《医用生物力学》2024年第S01期327-327,共1页蒋筱懿 顾耀东 
目的研究旨在深入探究不同地面硬度对人类行走步态的具体影响,为户外活动设计以及运动场地建设提供实用指导。具体包括:(1)分析不同硬度地面对步行步态的影响,包括步幅、步频和步态稳定性;(2)探讨个体差异对地面硬度适应性的影响,以确...
关键词：中文文献 运动场地 文献数据库 步频 步幅 足底压力 个性化需求 个体差异 
基于SGGC-Net动作捕捉系统解析行走步态的信度与效度
《医用生物力学》2024年第2期305-311,共7页朱琳 董鹏程 沈培鑫 陈浩 孙建德 宋祺鹏 
国家自然科学基金项目(12102235)。
目的以有标记点三维运动捕捉系统(Vicon)为参照标准,比较基于SGGC-Net的动作捕捉系统(SGGC-Net系统)和SIMI系统解析行走步态的信度和效度。方法招募30名健康大学生,分析其在跑步机行走时的步态特征。应用Vicon系统12台红外摄像头及4台...
关键词：动作捕捉 信度 效度 关节角度 行走步态 
低频电刺激联合阿司匹林肠溶片治疗短暂性脑缺血发作患者的效果
《中国民康医学》2023年第21期23-25,共3页曲良爽 
目的:观察低频电刺激联合阿司匹林肠溶片治疗短暂性脑缺血发作患者的效果。方法:选取2020年1月至2022年1月该院收治的88例短暂性脑缺血发作患者进行前瞻性研究,按照随机数字表法将其分为研究组与对照组各44例。对照组给予阿司匹林肠溶...
关键词：短暂性脑缺血发作 低频电刺激 双重任务行走步态 认知功能 
双足机器人蹲式行走步态的设计与研究被引量：1
《现代制造技术与装备》2023年第8期200-203,共4页贺才龙 赵毅红 
双足机器人具有结构复杂、系统耦合度高的特征,步态行走易受外部环境干扰。为有效提高双足机器人的行走稳定性,设计了一种蹲式行走步态。根据结构特点进行自由度配置,并完成运动学模型的建立。文章阐述了双足机器人蹲式行走步态的过程,...
关键词：双足机器人 蹲式行走步态 轨迹规划 运动学模型 
大量基底核区扩大的血管周围间隙患者行走步态特点分析被引量：1
《中华老年心脑血管病杂志》2023年第6期568-571,共4页杨淑娜 李譞婷 秦伟 杨磊 胡文立 
国家自然科学基金(82001244)。
目的探究基底核区大量扩大的血管周围间隙(BG-EPVS)患者行走时的步态特点及其与步态的关系。方法选取2020年12月1日至2022年1月31日首都医科大学附属北京朝阳医院神经内科住院的老年大量BG-EPVS(数量最多的基底核层面评估,单侧BG-EPVS>2...
关键词：神经胶细胞类淋巴系统 基底神经节 步态 线性模型 
双足机器人行走步态轨迹规划方法研究综述
《中国科技期刊数据库 工业A》2023年第3期176-179,共4页颜东金 闫新超 
2022年度湖南省大学生创新创业训练计划项目(S202210536073)。
随着应用场景的日益复杂,机器人对旨在生成无碰撞路径(轨迹)的自主运动规划技术的需求也变得更加迫切。目前已有大量适应于不同场景的规划算法,但如何妥善地对现有成果进行归类,并分析不同方法间的优劣异同仍是需要深入思考的问题。轨...
关键词：双足机器人 轨迹规划 ZMP 优化仿生 
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