邓宗全

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弱引力环境四足机器人的强化学习姿态机动控制
《宇航学报》2024年第10期1676-1684,共9页高海波 齐骥 苏桓立 霍明英 于海涛 邓宗全 
国家自然科学基金(52175011,U22B2013,12272104);中国航天科技集团有限公司第八研究院产学研合作基金(SAST2022-014);中央高校基本科研业务费专项资金资助(HIT.DZJJ.2023071)。
针对四足机器人在小天体表面跳跃巡游探测过程中的空中姿态控制问题,提出了一种基于强化学习的无模型控制方案。在小天体的弱引力环境下,机器人单次跳跃的滞空时间很长,机器人需要利用这段时间修正起跳带来的姿态偏差以实现安全着陆,或...
关键词：星球探测机器人 小天体探测 强化学习 微低重力模拟 
多翼瞬态差速展开机构设计与动力学参数优化
《机械工程学报》2024年第15期113-122,共10页翟广庆 肖洪 郭宏伟 陶建国 刘荣强 邓宗全 
国家自然科学基金资助项目(52192630,52192634,52105013)。
针对空间机构对少驱动多输出及快速作动需求,提出了单驱动多翼瞬态差速展开机构,具有瞬态响应、单输入、多输出、过程差速、同步到位的特点;分析了在火工驱动下,机构瞬态运动,机构参数对各曲柄输出到位冲击及机构传动效率的影响;为解决...
关键词：瞬态机构 差速机构 参数优化 动力学 
反映载荷影响的星球车车轮试验及模型研究被引量：1
《机械工程学报》2024年第14期263-271,共9页袁野 杨怀广 丁亮 兰清宁 杨超杰 高海波 邓宗全 
国家重点研发计划(2022YFB4702300);国家自然科学基金(52005122,52205011);黑龙江省自然科学基金(LH2022E054);中央高校基本科研业务费专项资金(HIT.OCEF.2023042,2023FRFK02018)资助项目。
星球车在上下坡或以蠕动、抬轮等步态移动时,车轮的垂直载荷会发生明显变化,分析载荷对轮地相互作用的影响可以对星球车地面巡视任务提供支持。利用单轮测试台进行多种载荷情况下的单轮试验,得出车轮沉陷量、驱动阻力矩和挂钩牵引力随...
关键词：地面力学 载荷影响 沉陷指数 灵敏度分析 星球车 
超声波钻谐振控制算法设计及试验验证
《哈尔滨工业大学学报》2024年第4期73-82,共10页全齐全 金亦康 张秋葵 唐德威 邓宗全 
国家自然科学基金(51975139,51935005,52111530038)。
为解决小天体表面引力小及温差变化大难以实现锚固的问题,提出以超声波钻作为锚固工具并采用模糊控制和恒流控制相结合的策略,实现了低钻压力和高低温环境条件下的超声波钻钻进锚固。压电驱动的超声波钻将高频电能转化为高频机械振动,...
关键词：小行星附着锚固 超声波钻 谐振控制 递归最小二乘法 模糊控制 
飞行器变形翼研究现状与展望被引量：2
《机械工程学报》2023年第19期1-23,共23页肖洪 杨广 郭宏伟 刘荣强 陶建国 邓宗全 
国家自然科学基金(52192630,52192633,52105013);中国博士后科学基金特别(2023T160168)资助项目。
传统固定构型机翼因其气动外形难以满足飞行器日益增长的性能要求,因此飞行器变形翼研究得到广泛的关注,已成为当前国际航空航天领域的研究热点,是飞行器实现大空域、宽速域的关键技术,其发展趋势是多维度、大变形、高刚度、轻量化等。...
关键词：飞行器变形翼 变形机构 变形蒙皮 新型驱动 多维度变形 
小行星探测器电磁阻尼着陆缓冲遇阻特性
《航空学报》2023年第13期92-104,共13页王廷章 全齐全 艾鑫 唐德威 邓宗全 
国家自然科学基金(51975139,52105012,52111530038)。
着陆缓冲是小行星原位探测的基础。探测前小行星表面形貌未知,着陆缓冲时容易遇到阻碍并产生倾覆,因此需要研究小行星探测器着陆缓冲遇阻特性。建立机械与控制耦合的着陆缓冲动力学联合仿真模型,并采用神经网络对其碰撞接触参数进行标...
关键词：小行星探测 电磁阻尼 着陆缓冲 遇阻特性 动力学仿真 
转动C形腿与沙土作用建模及力学参数辨识被引量：2
《机械工程学报》2023年第6期214-225,共12页杨传潇 胡雄 孙士斌 顾邦平 丁亮 唐德威 高海波 邓宗全 
国家重大研究计划资助项目(91948202)。
机器人足端与沙土相互作用力学模型的建立和参数辨识,是沙土表面步行移动机器人多模态感知和决策的重要约束条件和物理信息。C形腿构型在沙土表面具有高通过性和适应性,基于地面动力学中的抵抗力学理论,充分考虑C形腿在摆动步态条件下...
关键词：C形腿 转动相互作用 地面动力学 递归最小二乘法 参数辨识 
关节混合空间控制下的冗余绳驱并联机器人绳力分布特性分析被引量：3
《力学学报》2023年第2期497-508,共12页秦志伟 刘振 高海波 孙光耀 孙聪 邓宗全 
国家自然科学基金(51521003);“111”创新引智计划(B07018)资助项目。
绳驱并联机器人是由绳索代替刚性杆件的一类特殊机器人,其中绳索具有只能承受拉力而不能承受压力的特点,冗余绳驱并联机器人的绳力分配问题是一个难点.在关节混合空间控制中,将冗余的绳索组合采用绳力控制,而其余绳索进行绳长控制.因为...
关键词：绳驱机器人 力分布敏感性 对称最大误差带 关节混合空间输入 
一种压电换能器的结构设计与拉伸式装配方法
《哈尔滨工业大学学报》2023年第1期72-81,共10页孙新庆 全齐全 唐德威 邓宗全 
国家自然科学基金(51975139,52105012,52111530038)。
压电换能器装配预应力直接影响产品性能。大直径压电换能器对装配预应力控制和压电陶瓷应力分布均匀性提出了更高的要求。为实现大直径压电换能器的高预紧力装配,开展了大直径压电换能器结构设计、装配方法设计和径向应力均匀化研究。首...
关键词：压电换能器 结构设计 拉伸装配 灵敏度分析 静应力分析 
面向熔岩管探测的星球子车及其参数化设计方法研究被引量：2
《机械工程学报》2023年第1期19-34,共16页黄澜 于兆玮 丁亮 杨怀广 高海波 邓宗全 杨辰光 
国家自然科学基金(51822502,52005122);中央高校基本科研业务费专项资金(FRFCU9803500621)资助项目。
星球熔岩管是进入星球地下的捷径,具有较高的科学探测及资源勘探价值。提出了一种新型系绳星球熔岩管探测子车,并开展其参数化设计研究。面向熔岩管管口大坡度斜坡绳索释放回收问题以及熔岩管内探测车转向问题对系绳轮式移动机构进行了...
关键词：熔岩管探测 星球子车 参数化设计 多轮移动系统 地面力学 
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