星球探测机器人

作品数：22被引量：62H指数：6
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相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
相关作者：李斌马书根张政曹秉刚张力平更多>>
相关机构：中国科学院西安交通大学北京航空航天大学北京理工大学更多>>
相关期刊：《机械设计》《机器人》《系统仿真学报》《高科技与产业化》更多>>
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弱引力环境四足机器人的强化学习姿态机动控制
《宇航学报》2024年第10期1676-1684,共9页高海波 齐骥 苏桓立 霍明英 于海涛 邓宗全 
国家自然科学基金(52175011,U22B2013,12272104);中国航天科技集团有限公司第八研究院产学研合作基金(SAST2022-014);中央高校基本科研业务费专项资金资助(HIT.DZJJ.2023071)。
针对四足机器人在小天体表面跳跃巡游探测过程中的空中姿态控制问题,提出了一种基于强化学习的无模型控制方案。在小天体的弱引力环境下,机器人单次跳跃的滞空时间很长,机器人需要利用这段时间修正起跳带来的姿态偏差以实现安全着陆,或...
关键词：星球探测机器人 小天体探测 强化学习 微低重力模拟 
星球探测机器人研究现状与发展展望被引量：10
《宇航学报》2023年第4期633-643,共11页于登云 潘博 马超 
国家自然科学基金(U2037602)。
在简述星球探测机器人分类及其特点的基础上,首先对人类深空探测活动发展的各型星球探测机器人进行了总结分析,然后以月球、火星及小行星探测为例,分析了中国后续深空探测任务发展对星球探测机器人的需求与挑战,提出了星球探测机器人未...
关键词：星球探测机器人 月球探测 火星探测 小行星探测 
带力反馈的星球探测机器人遥操作虚拟训练系统被引量：2
《载人航天》2021年第6期688-695,共8页邵斌澄 宋爱国 谭丽芬 李会军 
国家重点研发计划项目(2017YFB1002802);人因工程国防科技重点实验室开放基金资助项目(6142222200314)。
针对星球探测机器人操作难度大、控制流程复杂的问题,开发了具有力觉反馈的遥操作虚拟训练系统,包括力反馈手控器和虚拟现实系统,用于训练操作,改善控制策略。虚拟场景使用Unity3D开发,以重构机器人、控制箱及环境。引入力觉反馈以增强...
关键词：星球探测机器人 力反馈 虚拟现实 遥操作 Unity3D 
星球探测机器人被引量：4
《航空制造技术》2013年第18期34-39,共6页丁希仑 徐坤 
星球探测机器人要能保证探测的范围足够广,对复杂的外形环境要有很好的适应性和通过性,具有稳定高速高效的行驶能力,并有一定的避障能力、爬坡越障能力和耐磨损能力等。在现有的技术条件下,人类要实现长时间的载人太空航行,还是一件比...
关键词：星球探测机器人 行驶能力 环境探测 高速高效 越障能力 技术条件 太空航行 太空旅行 
读来读往
《航空制造技术》2013年第18期16-16,共1页
金秋收获时节,第十五届北京国际航空展览会即将于9月25日在北京国家会议中心拉开帷幕。届时,世界知名航空企业将悉数登场,奉上一场航空业的饕餮盛宴。本届展会还将首次实现空中飞行展示,实现航空爱好者们的＂首都飞行梦＂,值得我们期待...
关键词：国际航空展览会 数字化测量技术 星球探测机器人 空中飞行 航空企业 发展趋势 工装技术 航空业 
基于候选点稠密匹配的三维场景重构方法
《宇航学报》2012年第1期128-133,共6页李海滨 徐刚 刘彬 
国家自然科学基金(61007003);高等学校博士学科点专项科研基金(20101333120006);河北省自然科学基金(F2011203114)
针对星球探测机器人在未知环境中三维场景重建存在的计算复杂度问题,提出基于网格候选点的三目立体匹配算法。在空间中建立代表深度信息的网格节点,并对深度方向的节点分布进行合理规划,确保候选点稠密匹配的准确性和高效性。候选点匹...
关键词：星球探测机器人 三目立体视觉 网格候选点 稠密三维重构 
星球探测机器人导航定位技术研究进展被引量：3
《机器人技术与应用》2008年第3期20-25,共6页岳海媛 解玉文 丁希仑 秦世引 
国家863计划项目“轮腿式多足机器人群体系统技术研究与应用（编号：2006AA042207）”
针对当前星球探测技术的发展,重点综述了国内外星球探测机器人导航定位技术的研究现状,分析了正面临并需要解决的关键性科学和技术问题,并预测和展望了星球探测机器人导航定位技术的发展趋势,提出了进一步的研发设想。
关键词：导航定位 星球探测机器人 双目视觉 
用于星球探测的多机器人任务规划技术
《机器人技术与应用》2008年第3期37-41,共5页李可佳 丁希仑 
在星球探测机器人领域中,利用多个机器人执行探测任务是未来的发展趋势。多机器人任务规划作为多机器人系统的关键技术之一,是星球探测机器人研究领域的新方向。本文对国内外近年来有关多机器人任务规划的研究工作做了分析,重点针对部...
关键词：多机器人系统 任务规划 星球探测机器人 月球车 
基于改进蚁群算法的星球探测机器人路径规划技术被引量：12
《控制与决策》2006年第12期1437-1440,共4页岳富占 崔平远 崔祜涛 
对蚁群算法中蚂蚁的个体行为进行改进,解决了星球表面复杂环境下探测机器人的路径规划问题.在个体行为中加入目标导向行为、惯性行为和沿障碍行走行为,并进行加权融合,改进了传统的ACO算法,提高了算法的智能,保证了算法的全局收敛性.在...
关键词：星球探测机器人 路径规划 蚁群算法 行为融合 
一种用于星球探测机器人的计算系统体系结构被引量：1
《小型微型计算机系统》2006年第6期1102-1107,共6页蔡京平 贾云得 
国家"八六三"计划基金项目(2003AA735051)资助
计算系统是星球探测机器人的重要组成部分,它不仅决定了机器人完成任务的能力、对环境事件的反应能力,而且还决定了机器人的生存能力.本文从计算系统的控制模型、容错模型和可靠性等多个方面,综合地讨论了用于星球探测机器人的计算系统...
关键词：星球探测机器人 计算机体系结构 容错 分布式计算系统 
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