徐坤

作品数：18被引量：177H指数：8
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供职机构：北京航空航天大学更多>>
发文主题：机器人关节解锁小腿绳驱动更多>>
发文领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术文化科学机械工程更多>>
发文期刊：《机械工程学报》《上海航天（中英文）》《中南大学学报（自然科学版）》《机器人技术与应用》更多>>
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机器人航天员的发展综述及展望
《载人航天》2024年第6期854-868,共15页徐坤 韩萌 赵志军 庄星瀚 陈佳伟 王耀兵 丁希仑 
国家自然科学基金项目(U22B2080)。
随着中国空间站的全面建成,使用机器人航天员辅助或替代人类航天员已成为备受关注的研究热点。综述了世界主要航天强国在过去二十多年中机器人航天员在空间站舱内服务领域的发展现状、趋势、关键技术与挑战,并展望了未来的研究方向。介...
关键词：机器人航天员 在轨舱内操作 环境感知 自主决策 灵巧操作 
轮腿臂复合的月球移动作业机器人研究
《载人航天》2024年第5期579-590,共12页赵羽航 韩亮亮 陈成 陈佳伟 张涛 徐坤 丁希仑 
月球探测机器人不仅要具备高适应性、高移动性的移动能力,还需要实现复杂的钻取土壤等作业任务。设计了一种轮腿臂复合的月球移动作业机器人,以中心对称六足机器人为基础,采用模块化思想设计了腿、轮腿和腿臂复合分支,不仅能实现高适应...
关键词：月球探测 轮腿臂复合 六足机器人 运动规划 
一种适应月面极端地形六支链轮足机器人设计与步态验证
《华中科技大学学报（自然科学版）》2024年第8期21-28,共8页崔宇新 韩亮亮 谷程鹏 徐坤 丁希仑 张玉花 张崇峰 
民用航天技术预先研究项目(D030103)。
针对未来月球探测大范围移动、复杂地形进入任务需求,设计了一种六支链轮足复合机器人,可满足可折展、高冗余度、高安全性的月面使用要求;设计了机器人足式、腿式、轮足结合通过极端地形条件的特殊步态,在仿真环境及地面模拟地形条件下...
关键词：月球探测 极端地形 六支链机器人 轮足复合 构型设计 步态规划 
视觉与惯性融合的多旋翼飞行机器人室内定位技术被引量：3
《航空学报》2023年第5期292-304,共13页张怀捷 马静雅 刘浩源 郭品 邓慧超 徐坤 丁希仑 
国家自然科学基金(91748201)。
随着人工智能技术的发展,无人机的应用场景趋向多元,人们对无人机的需求也不仅仅满足于简单的飞行任务,而是赋予其飞行机器人的角色,对其自主导航、复杂环境下的定位以及智能协同方面提出了更高的要求。针对室内场景下的定位需求,融合...
关键词：飞行机器人 室内定位 自主跟踪及降落 传感器数据融合 视觉导航 
航天器在轨服务捕获装置技术研究综述与展望被引量：6
《上海航天（中英文）》2022年第6期12-28,共17页徐坤 董桂宇 乔安伟 韩亮亮 丁希仑 
国家自然科学基金(91748201);上海航天科技创新基金(SAST2019-014)。
空间捕获装置是航天器在轨服务与维护任务的重要末端执行器,承担着捕获包括航天器、舱段、空间碎片及实验样品等多种目标的任务。根据被捕获目标的性质可以将捕获装置分为合作目标捕获装置和非合作目标捕获装置2大类。在捕获装置设计过...
关键词：在轨服务 空间捕获 抓持结构 空间抓取装置 机构原理 空间碎片清除 
火星壤采样探测技术研究进展与发展趋势被引量：4
《机械工程学报》2021年第13期83-101,共19页姚智晓 晁超越 郭浩语 张涛 徐坤 丁希仑 赵曾 庞勇 邓剑峰 管贻生 
国家自然科学基金(51905105);广东省自然科学基金(2020A1515011262);机器人技术与系统国家重点实验室开放研究项目(SKLRS-2020-KF-12)资助项目。
在火星探测任务中,火星壤探测的有效性和重要性突显了对火星壤采样探测技术的迫切需求。对人类至今为止的45次火星探测任务进行了集中化和图形化综合,阐述了四种火星探测方式:飞掠探测、环绕探测、着陆原位探测和着陆巡视探测。在阐述...
关键词：火星壤采样 火星探测 星壤采样器 深空探测 
一种星球探测六足轮腿机器人的设计与运动规划被引量：8
《航空学报》2021年第1期147-157,共11页秦日鹏 徐坤 陈佳伟 韩亮亮 丁希仑 
国家自然科学基金(51775011,91748201);北京市自然科学基金(3192017);上海航天科技创新基金(SAST2019-014)。
针对星球探测,设计了一种具有高度对称性的六足轮腿机器人。为适应星球表面的复杂环境,该机器人具有不仅在机身水平面内中心对称而且关于机身水平面对称的结构,同时能够通过腿部构型的变化实现两种运动方式:轮行模式和足行模式。机器人...
关键词：六足机器人 轮腿复合 运动规划 星球探测 自适应步态 
剪叉弯曲折展变胞机构的设计与分析被引量：15
《机械工程学报》2020年第5期55-62,共8页徐坤 乔安伟 丁希仑 
国家自然科学基金重大研究计划重点资助项目(91748201)。
提出了一种基于剪叉机构单元的剪叉弯曲折展变胞机构单元,给出了构造该变胞机构的约束条件。建立了该机构单元运动的数学模型,通过计算分析了该机构的自由度和运动形式。提出了剪叉弯曲折展机构单元在剪叉机构运动和弯曲机构运动状态转...
关键词：折展机构 变胞机构 剪叉机构 
机器人学课程教学改革研究与实践被引量：7
《安徽工业大学学报（社会科学版）》2019年第4期68-69,共2页张武翔 徐坤 
机器人学课程是机器人工程专业本科生的必修课,对于培养学生了解和初步掌握机器人分析方法和设计方法具有重要作用。针对机器人学授课内容较为传统、教学模式灵活性不足等问题,在教学内容和教学方法及评价方法方面提出了对应的改进思路...
关键词：机器人学 教学内容 教学方法 教学改革 
具有悬挂系统的轮腿式机器人设计与分析被引量：9
《机器人》2018年第3期309-320,共12页潘希祥 徐坤 王耀兵 丁希仑 
国家自然科学基金青年基金(51305009);国家自然科学基金重点项目(51635002);北京市科技计划(D16110400130000-D161100001316001);国防973计划
设计了一种具有独立悬挂系统和足端缓冲机构的六足轮腿式机器人.该机器人结合了轮式机器人和腿式机器人的优点,同时将汽车的独立悬挂系统的设计思想应用在机器人上,降低了不平整地面对机器人的冲击,并减轻了由此引起的振动,保证了机器...
关键词：轮腿式机器人 结构设计 悬挂系统 缓冲机构 动力学仿真 
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