星球探测

作品数：40被引量：92H指数：6
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弱引力环境四足机器人的强化学习姿态机动控制
《宇航学报》2024年第10期1676-1684,共9页高海波 齐骥 苏桓立 霍明英 于海涛 邓宗全 
国家自然科学基金(52175011,U22B2013,12272104);中国航天科技集团有限公司第八研究院产学研合作基金(SAST2022-014);中央高校基本科研业务费专项资金资助(HIT.DZJJ.2023071)。
针对四足机器人在小天体表面跳跃巡游探测过程中的空中姿态控制问题,提出了一种基于强化学习的无模型控制方案。在小天体的弱引力环境下,机器人单次跳跃的滞空时间很长,机器人需要利用这段时间修正起跳带来的姿态偏差以实现安全着陆,或...
关键词：星球探测机器人 小天体探测 强化学习 微低重力模拟 
星球探测机器人研究现状与发展展望被引量：10
《宇航学报》2023年第4期633-643,共11页于登云 潘博 马超 
国家自然科学基金(U2037602)。
在简述星球探测机器人分类及其特点的基础上,首先对人类深空探测活动发展的各型星球探测机器人进行了总结分析,然后以月球、火星及小行星探测为例,分析了中国后续深空探测任务发展对星球探测机器人的需求与挑战,提出了星球探测机器人未...
关键词：星球探测机器人 月球探测 火星探测 小行星探测 
带力反馈的星球探测机器人遥操作虚拟训练系统被引量：2
《载人航天》2021年第6期688-695,共8页邵斌澄 宋爱国 谭丽芬 李会军 
国家重点研发计划项目(2017YFB1002802);人因工程国防科技重点实验室开放基金资助项目(6142222200314)。
针对星球探测机器人操作难度大、控制流程复杂的问题,开发了具有力觉反馈的遥操作虚拟训练系统,包括力反馈手控器和虚拟现实系统,用于训练操作,改善控制策略。虚拟场景使用Unity3D开发,以重构机器人、控制箱及环境。引入力觉反馈以增强...
关键词：星球探测机器人 力反馈 虚拟现实 遥操作 Unity3D 
序言
《航空学报》2021年第1期I0001-I0001,共1页
空间机器人,作为一种典型的智能操作系统,是星球探测与开发、在轨建造与维护等载人和无人航天任务的重要使能手段。自20世纪90年代空间机器人首次在轨验证起,国内外已开展了数以百计的空间机器人样机研制或概念设计,其中有公开报道的15...
关键词：空间机器人 智能操作系统 国际空间站 样机研制 空间飞行器 航天任务 星球探测 月球车 
一种星球探测六足轮腿机器人的设计与运动规划被引量：9
《航空学报》2021年第1期147-157,共11页秦日鹏 徐坤 陈佳伟 韩亮亮 丁希仑 
国家自然科学基金(51775011,91748201);北京市自然科学基金(3192017);上海航天科技创新基金(SAST2019-014)。
针对星球探测,设计了一种具有高度对称性的六足轮腿机器人。为适应星球表面的复杂环境,该机器人具有不仅在机身水平面内中心对称而且关于机身水平面对称的结构,同时能够通过腿部构型的变化实现两种运动方式:轮行模式和足行模式。机器人...
关键词：六足机器人 轮腿复合 运动规划 星球探测 自适应步态 
面向星球探测的高速撞击穿透器缓冲防护设计与仿真分析被引量：3
《振动与冲击》2020年第6期198-204,219,共8页骆海涛 陈士朋 富佳 刘广明 
国家自然基金面上项目(51975567);国家自然科学基金(51505470);中科院青年创新促进会项目(2018237);“蒋新松”创新基金。
高速撞击穿透器以碰撞的方式嵌入天体内部,由于其着陆速度大,碰撞产生的过载严重,为了保证科学载荷在碰撞后能正常工作并且足够灵敏,必须对其进行减振防护。该研究对穿透器的减振结构进行设计,采用非线性有限元技术对穿透器的侵彻过程...
关键词：高速撞击穿透器 缓冲防护 泡沫铝填充薄壁 侵彻性能 
星球探测移动机器人设计
《青年与社会》2019年第6期152-155,共4页郭皓心 
当今科技急速发展,航天技术早已成为人们探索地球之外未知领域的唯一通途,而星球探测技术实则是航天技术领域中不可或缺的一项高等技术。文章设计了一种星球探测移动机器人,首先设计了能够适应不同地形的机器人腿部机构;接下来针对不同...
关键词：星球探测 平行四边形机构 剪叉式机构 机械臂 
面向星球探测的脑控无人车系统设计与实现被引量：2
《航天医学与医学工程》2018年第2期237-242,共6页江京 王春慧 印二威 黄守鹏 赵岩 黄肖山 田雨 张绍尧 
国家重点研发计划(2017YFB1300305);国家自然科学基金(61703407);载人航天预先研究项目(030602);国防科技重点实验室基金(6142222030301)
目的研究基于带视频反馈和增强现实两种不同交互界面的脑控无人车系统及其操控方法。方法针对建设星球基地过程中航天员与无人车交互可能面临的远程遥控和伴随操控任务,设计了两种基于稳态视觉诱发电位的脑-机接口系统,分别使用带视频...
关键词：星球探测 脑-机接口 稳态视觉诱发电位 脑电图 增强现实 
摇臂转向架式星球车地形估计方法被引量：1
《哈尔滨理工大学学报》2015年第3期24-29,共6页李楠 高海波 丁亮 郭军龙 王文涛 邓宗全 
国家自然科学基金(61370033)
针对摇臂转向架式星球车,提出一种基于摇臂转向架式星球车悬架运动学信息的星球车通过区域地形估计方法.通过分析星球车悬架正逆运动学模型,提出星球车通过区域地形估计模型.本地形估计模型将车体姿态和摇臂转角信息作为状态输入变量,...
关键词：星球探测平 星球探测车 地形估计 运动学 
上升器解锁装置对起飞稳定性的影响
《南京理工大学学报》2014年第3期375-379,384,共6页胡建国 马大为 朱忠领 赵婕 杨风波 
为研究上升器解锁装置在火箭排气作用下的解锁过程和对起飞稳定性的影响,分析了其结构及工作原理。结合锁紧带的材料性能,采用理论研究与数值计算相结合的方法,研究了上升器解锁装置的解锁机理。对上升器解锁时间进行了预估,并研究了不...
关键词：航天工程 星球探测 上升器 解锁装置 起飞稳定性 火箭排气 锁紧带 材料 镁带 解锁时间 
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