赵志军

作品数：11被引量：17H指数：3
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供职机构：北京空间飞行器总体设计部更多>>
发文主题：小天体一体化空间机械臂空间机器人采样更多>>
发文领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术金属学及工艺文化科学更多>>
发文期刊：《哈尔滨工业大学学报》《载人航天》《航天器工程》《宇航学报》更多>>
所获基金：国家自然科学基金黑龙江省自然科学基金国家科技重大专项更多>>
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空间机器人在轨操作用多指灵巧末端研究
《载人航天》2024年第6期746-752,共7页赵志军 张文明 胡成威 张晓东 王耀兵 
国家自然科学基金项目(U22B2080)。
空间机器人在轨操作涉及抓握、旋拧、插拔、移动、对接等精细动作,这对末端灵巧操控性能提出极高要求,如自由灵活、多状态感知、轻便可靠等。基于仿形思想,开展了五指灵巧末端研究,采用腱驱动连杆耦合方式,拇指、食指、中指各有3个自由...
关键词：在轨操作 灵巧操作 灵巧末端 多指 空间机器人 
机器人航天员的发展综述及展望
《载人航天》2024年第6期854-868,共15页徐坤 韩萌 赵志军 庄星瀚 陈佳伟 王耀兵 丁希仑 
国家自然科学基金项目(U22B2080)。
随着中国空间站的全面建成,使用机器人航天员辅助或替代人类航天员已成为备受关注的研究热点。综述了世界主要航天强国在过去二十多年中机器人航天员在空间站舱内服务领域的发展现状、趋势、关键技术与挑战,并展望了未来的研究方向。介...
关键词：机器人航天员 在轨舱内操作 环境感知 自主决策 灵巧操作 
空间小碎片抱捕用连续型机器人结构综述
《航天器工程》2024年第1期107-114,共8页杨承旭 王丽华 危清清 赵志军 王耀兵 
国家自然科学基金(U22B2080)。
空间小碎片的抓捕任务需要空间机器人在没有合作信息的情况下对目标进行抓捕,连续型机器人本体可在缺少抓捕对象精确测量信息的条件下,直接利用大容差实现高可靠抱捕任务。文章针对连续型机器人在空间小碎片抓捕领域的应用需求,对连续...
关键词：连续型机器人 空间抱捕任务 结构设计 研究展望 
空间站机械臂末端执行器抓取试验技术研究被引量：3
《载人航天》2022年第6期726-732,共7页张文明 杨旭 赵志军 胡成威 曾磊 
国家自然科学基金(51927809)。
末端执行器安装在空间站机械臂的首尾,是机械臂执行空间任务的核心产品。针对地面难以模拟空间零重力下机械臂末端抓取目标过程的问题,通过对空间抓取机构地面验证系统研究,结合中国空间站机械臂末端执行器地面验证需求,提出了半物理试...
关键词：机械臂 末端执行器 半物理试验 抓取试验 
空间站机械臂关节快速连接装置设计与验证被引量：1
《载人航天》2022年第6期742-750,共9页张运 李德伦 王康 朱超 赵志军 杨光辉 姚思雨 
人因工程重点实验室一般基金项目(6142222210302)。
为满足空间站机械臂在轨维修需求,实现在轨故障单机快速从整臂中分离,设计了一种通用快速连接装置。该装置在满足空间站机械臂高刚度、大承载要求的前提下,具有空间环境下操作力矩小、操作简便、拆装迅速的特点。快速连接装置由快速连...
关键词：空间站机械臂 快速连接 膨胀螺栓 人机工效 
时间代价启发式多月基装备协同任务规划方法被引量：4
《宇航学报》2022年第10期1277-1290,共14页赵宇庭 徐瑞 于登云 朱圣英 李朝玉 赵志军 潘博 
国家自然科学基金(U2037602,61976020,62006019)。
针对月球科研站构建中优化整体任务用时的需求,提出时间代价启发式多月基装备协同任务规划方法。面向月球科研站构建过程中的原位和路径任务,构建双类型任务关系图,并提出多位置转移时间代价启发式策略引导此图的搜索方向,使规划器沿局...
关键词：月球科研站 多装备协同 任务规划 时间代价启发式策略 
星球车锥齿轮式差速机构低温传动适应性设计被引量：1
《航天器工程》2022年第4期39-45,共7页赵志军 林云成 袁宝峰 
国家科技重大专项。
针对星球车锥齿轮式差速机构在高低温差大的星球表面工作时低温易卡滞难题,对锥齿轮式差速机构低温传动适应性进行设计,建立基于温度的传动回差估算数学模型,并对锥齿轮式差速机构传动回差与传动轴设计参数之间的数学关系进行研究。研...
关键词：星球车 差速机构 低温传动适应性 祝融号火星车 
祝融号火星车主动悬架式移动系统设计与验证被引量：5
《中国科学：技术科学》2022年第2期278-291,共14页潘冬 贾阳 袁宝峰 刘雅芳 党兆龙 林云成 王瑞 陈明 危清清 赵志军 王储 张昕蕊 
设计了世界上第一个和唯一一个地外天体成功在轨应用的主动悬架移动系统,成功应用于祝融号火星车,通过主动悬架系统火星车可实现蠕动式轮步行走、车体水平升降、抬轮行走等功能,解决了被动悬架式星球车移动系统在松软地形下脱陷能力差...
关键词：火星车 移动系统 主动悬架 
多臂协作式小天体附着取样机器人机械系统被引量：2
《哈尔滨工业大学学报》2022年第1期1-8,共8页赵志军 全齐全 潘博 危清清 赵京东 
国家自然科学基金(51975139,U2037602);机器人技术与系统国家重点实验室开放研究项目(SKLRS-2021-KF-14)。
为解决探测器在弱引力、特性未知小天体表面的附着取样难题,提出一种融合着陆缓冲、附着固定、取样、放样等核心功能为一体的附着取样一体化机器人设计方案。基于腿臂复用,提出多臂协作主动自适应式着陆缓冲方案;利用超声波钻钻压力小...
关键词：小天体 附着 取样 主动缓冲 多臂协作 
封面图片说明
《哈尔滨工业大学学报》2022年第1期39-39,共1页赵志军(文/图) 全齐全(文/图) 潘博(文/图) 危清清(文/图) 赵京东(文/图) 
封面图片来自本期论文“多臂协作式小天体附着取样机器人机械系统”,是北京空间飞行器总体设计部与哈尔滨工业大学联合研制的小天体附着取样机器人机械系统效果图。该附着取样机器人着力解决探测器在弱引力、特性未知小天体表面的稳定...
关键词：自适应策略 机械系统 机械臂 双模式 硬质岩石 砂轮磨削 取样器 钻进效率 
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