王耀兵

作品数：24被引量：66H指数：5
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空间机器人在轨操作用多指灵巧末端研究
《载人航天》2024年第6期746-752,共7页赵志军 张文明 胡成威 张晓东 王耀兵 
国家自然科学基金项目(U22B2080)。
空间机器人在轨操作涉及抓握、旋拧、插拔、移动、对接等精细动作,这对末端灵巧操控性能提出极高要求,如自由灵活、多状态感知、轻便可靠等。基于仿形思想,开展了五指灵巧末端研究,采用腱驱动连杆耦合方式,拇指、食指、中指各有3个自由...
关键词：在轨操作 灵巧操作 灵巧末端 多指 空间机器人 
空间机器人关节高转速下摩擦行为试验研究
《载人航天》2024年第6期791-797,共7页孙康 王耀兵 倪文成 周轶丁 牛福亮 郝宏 
国家自然科学基金项目(U22B2080)。
针对典型基于谐波减速器的空间机器人关节,研究其在高低温真空环境下高速正驱和反驱摩擦行为。关节采用XBS-60-120双圆弧齿形谐波减速器,柔性轴承及齿面采用DLC+LW-YZ-5空间润滑脂,试验温度覆盖-40℃至+120℃,电机端转速提高至2520 r/mi...
关键词：谐波减速器 高转速 摩擦行为 空间机器人 
机器人航天员的发展综述及展望
《载人航天》2024年第6期854-868,共15页徐坤 韩萌 赵志军 庄星瀚 陈佳伟 王耀兵 丁希仑 
国家自然科学基金项目(U22B2080)。
随着中国空间站的全面建成,使用机器人航天员辅助或替代人类航天员已成为备受关注的研究热点。综述了世界主要航天强国在过去二十多年中机器人航天员在空间站舱内服务领域的发展现状、趋势、关键技术与挑战,并展望了未来的研究方向。介...
关键词：机器人航天员 在轨舱内操作 环境感知 自主决策 灵巧操作 
空间小碎片抱捕用连续型机器人结构综述
《航天器工程》2024年第1期107-114,共8页杨承旭 王丽华 危清清 赵志军 王耀兵 
国家自然科学基金(U22B2080)。
空间小碎片的抓捕任务需要空间机器人在没有合作信息的情况下对目标进行抓捕,连续型机器人本体可在缺少抓捕对象精确测量信息的条件下,直接利用大容差实现高可靠抱捕任务。文章针对连续型机器人在空间小碎片抓捕领域的应用需求,对连续...
关键词：连续型机器人 空间抱捕任务 结构设计 研究展望 
载人月球车稳定操控策略设计与优化被引量：1
《宇航学报》2023年第9期1379-1391,共13页曹剑飞 梁常春 王瑞 王耀兵 王志福 王军 
为实现高效率大范围的月面探索,载人月球车必须要能够克服月表低重力特性及非结构化月面环境带来的诸多不利影响。为此,提出了一种采用分层架构的载人月球车稳定操控策略,可完成整车全轮力矩矢量分配控制,实现车辆在行驶过程中的驱动防...
关键词：载人月球车 操控稳定性 主被动安全 分布式驱动控制 
空间站机械臂方案设计及验证被引量：1
《中国航天》2023年第1期21-28,共8页胡成威 李大明 王耀兵 刘宾 
空间站机械臂技术是航天领域一项技术耦合性强、系统集成度高、技术难度相当大的综合技术,是载人航天、深空探测、在轨服务等领域的一项重要关键技术。空间站机械臂是中国首个自主研制的面向宇航工程应用的大型空间机器人系统,在空间站...
关键词：机械臂 路径规划 系统集成度 人机交互 遥操作 耦合性 多学科技术 载人航天 
我国空间站机械臂系统关键技术发展被引量：8
《航天器工程》2022年第6期147-155,共9页王友渔 胡成威 唐自新 高升 熊明华 王耀兵 梁常春 李德伦 张文明 陈磊 曾磊 朱超 刘鑫 
中国载人航天工程,国家自然科学基金(51927809)。
空间站机械臂是我国首个自主研制的用于载人航天工程应用的空间机器人系统,在空间站系统中承担大型舱段转位与辅助对接、来访飞行器悬停捕获、支持航天员出舱EVA、舱外状态巡检及舱外载荷拆装维护等重要任务,它涉及机、电、热、光、控...
关键词：空间站 机械臂 空间机器人 关键技术 
智能空间系统发展研究
《空间控制技术与应用》2022年第5期1-8,共8页王丹 董方 汪路元 王耀兵 潘腾 
国家自然科学基金资助项目(61402430);中央军委装备发展部装备技术基础科研资助项目(211ZKJ41008);航天科技集团自主研发项目(天科研[2022]37呈文)。
明确智能空间系统的定义与研究范畴,调研国外智能空间系统在智能信息处理、自主任务规划、智能信息互联3个方向的发展情况.通过对比调研我国智能空间系统在这3个方向的发展情况,提出目前智能空间系统发展中存在的科学问题,形成对未来智...
关键词：智能空间系统 人工智能技术 智能信息处理 自主任务规划 智能信息互联 
人工智能在空间机器人中的应用现状与关键问题被引量：1
《中国航天》2022年第5期15-21,共7页王耀兵 马超 
人工智能是引领未来空间科技发展的战略性技术。本文对人工智能在空间机器人领域的成用规状和未来需求进行阐述,并结合航天工程任务特点对空间机器人使用人工智能技术所面临的问题进行分析,希望为人工智能在空间机器人领域的研究和应用...
关键词：空间机器人 人工智能 数字计算机 计算机控制 支撑平台 航天工程 战略性技术 未来需求 
基于管理熵理论的航天复杂新研产品研制风险控制管理被引量：1
《项目管理技术》2022年第4期95-100,共6页唐自新 许哲 李大明 周轶丁 胡成威 王耀兵 
基于管理熵理论,结合航天复杂新研产品研制特点和难点,构建航天复杂新研产品研制风险评价指标体系,从内部环境和外部环境两个方面对航天复杂新研产品研制风险的各个影响要素进行分析,并提出管理控制措施。该方法在空间站核心舱机械臂产...
关键词：管理熵理论 航天复杂新研产品 风险分析 风险管理 
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