梁常春

作品数：19被引量：67H指数：5
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供职机构：北京空间飞行器总体设计部更多>>
发文主题：空间机械臂机械臂机械臂运动构型月面更多>>
发文领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术文化科学交通运输工程更多>>
发文期刊：《载人航天》《人类工效学》《机械工程学报》《航天器工程》更多>>
所获基金：国家自然科学基金中国载人航天工程基金国家高技术研究发展计划国家重大工程建设项目更多>>
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空间站机械臂末端执行器维修系统设计与验证被引量：2
《中国空间科学技术》2023年第5期79-86,共8页朱超 张文明 胡成威 唐自新 梁常春 孔旭 李德伦 王友渔 曾磊 张昕蕊 
国家自然科学基金重大项目(基金号T2192932);人因工程重点实验室基金(6142222210302)。
维修对空间站机械臂寿命延长意义重大。针对空间站机械臂末端执行器的维修问题,调研了国际空间站已完成的在轨维护维修任务,提出了一种空间站机械臂末端执行器维修系统方案,采用四方协同作业的方式,分3次出舱在特定的维修区域开展机械...
关键词：空间站机械臂 末端执行器 维修系统 试验验证 协同作业 
载人月球车稳定操控策略设计与优化被引量：1
《宇航学报》2023年第9期1379-1391,共13页曹剑飞 梁常春 王瑞 王耀兵 王志福 王军 
为实现高效率大范围的月面探索,载人月球车必须要能够克服月表低重力特性及非结构化月面环境带来的诸多不利影响。为此,提出了一种采用分层架构的载人月球车稳定操控策略,可完成整车全轮力矩矢量分配控制,实现车辆在行驶过程中的驱动防...
关键词：载人月球车 操控稳定性 主被动安全 分布式驱动控制 
高折展比载人月球应急返回车设计与分析
《光学精密工程》2023年第5期697-706,共10页王康 齐迎春 梁常春 申彦 邹猛 
国家自然科学基金项目(No.51775233,No.52075217);载人航天预先研究项目(No.5010120180965)。
月球探测用应急返回车的相关技术研究是我国未来载人登月探测的重要任务。根据应急生保和月面短距离移动需求,本文从安全舒适性、操作可靠性和工作空间出发,设计了一种立方体载人月球应急返回车,对车身构型、折展模式、驱动方式、底盘...
关键词：应急返回车 折展 结构设计 
我国空间站机械臂系统关键技术发展被引量：8
《航天器工程》2022年第6期147-155,共9页王友渔 胡成威 唐自新 高升 熊明华 王耀兵 梁常春 李德伦 张文明 陈磊 曾磊 朱超 刘鑫 
中国载人航天工程,国家自然科学基金(51927809)。
空间站机械臂是我国首个自主研制的用于载人航天工程应用的空间机器人系统,在空间站系统中承担大型舱段转位与辅助对接、来访飞行器悬停捕获、支持航天员出舱EVA、舱外状态巡检及舱外载荷拆装维护等重要任务,它涉及机、电、热、光、控...
关键词：空间站 机械臂 空间机器人 关键技术 
空间站机械臂捕获悬停飞行器试验系统设计与验证被引量：1
《载人航天》2022年第6期751-757,共7页陈明 曾磊 孙康 高升 梁常春 刘延芳 
国家自然科学基金(51927809;51875393)。
捕获悬停飞行器是中国空间站机械臂的关键任务之一,由空间站机械臂实现悬停飞行器的捕获、拖动和锁紧,形成刚性连接并辅助对接。在分析和比较国内外空间悬停飞行器捕获试验技术的基础上,设计了一种用于大型空间机械臂捕获悬停飞行器的...
关键词：空间站机械臂 捕获 悬停飞行器 试验系统设计 试验验证 
空间机械臂人机操作仿真系统设计与实现
《人类工效学》2022年第5期72-76,共5页唐自新 朱超 王友渔 危清清 李德伦 梁常春 
载人航天三期国家重大工程项目、国家自然科学基金(51927809、51875393)。
目的为了在地面实现对空间机械臂的在轨模拟操作、遥测驱动、天地同步等空间站功能训练,基于人机系统探讨空间机械臂人机操作仿真系统设计。方法基于模块化思想建立仿真功能模型,将各仿真模型集成一体化构建全方位全过程仿真系统。结果...
关键词：航天工程 空间站 航天员 人机交互 空间机械臂 人机系统 操作仿真 验证实验 人机界面 工业设计 
空间站核心舱机械臂关键技术被引量：16
《中国科学：技术科学》2022年第9期1299-1331,共33页胡成威 高升 熊明华 唐自新 王友渔 梁常春 李德伦 张文明 陈磊 曾磊 刘鑫 王瑞 危清清 朱超 潘冬 辛鹏飞 杨宏 罗文成 刘冬雨 周建平 董能力 
国家载人航天重大工程资助项目。
空间站核心舱机械臂是中国首个自主研制的面向宇航工程应用的大型空间机器人系统,在空间站系统中承担大型舱段转位与辅助对接、支持航天员出舱活动、舱外状态巡检及舱外设备安装及维修等重要任务,它涉及机、电、热、光、控等多学科技术...
关键词：中国空间站 机械臂 关键技术 
新能源汽车驱动电机硬件在环仿真技术综述被引量：5
《电气传动》2022年第1期3-12,共10页王志福 孙庆乐 李昊龙 王旭 郭毅锋 梁常春 王瑞 
国家自然科学基金项目(51775042)。
随着新能源汽车电机驱动系统的发展以及复杂度和集成度的提高,电机驱动系统的测试已成为整车开发的重要组成部分。但大功率电机驱动测试难度较大且风险较高,尤其对于电机控制系统,传统的台架和实车测试往往不能满足需求。从信号级硬件...
关键词：电机模拟 电机驱动 硬件在环测试 功率级电机模拟器 
一种基于位置阻抗的机械臂抓捕飞行器控制方法被引量：3
《载人航天》2018年第3期308-312,共5页潘冬 李大明 胡成威 刘宾 张大伟 梁常春 
针对机械臂抓捕飞行器过程碰撞冲击大或发生大构型变化易碰撞问题,提出并实现了一种基于位置闭环的阻抗控制方法,通过对机械臂末端等效刚度控制实现机械臂抓捕目标过程的柔顺控制,基于建立的系统全数字仿真模型对控制效果进行了仿真验证...
关键词：机械臂 悬停飞行器 抓捕 阻抗控制 
基于柔性补偿的行星表面采样机械臂控制策略研究被引量：4
《机械工程学报》2017年第11期97-103,共7页唐玲 梁常春 王耀兵 姜水清 袁宝峰 
国家高技术研究发展计划资助项目(973计划;2013CB733000)
为了适应行星表面较大范围采样及系统减重需求,行星表面采样机械臂通常由细长的臂杆和多个旋转关节串联组成,柔性特征明显。针对4自由度行星采样机械臂,提出基于柔性补偿的控制策略,以提高机械臂的运动精度。基于混合坐标法建立考虑关...
关键词：柔性 行星表面 机械臂 控制 
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