张大伟

作品数：23被引量：108H指数：6
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供职机构：北京空间飞行器总体设计部更多>>
发文主题：航天器非合作目标自主交会对接在轨服务采样更多>>
发文领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术天文地球一般工业技术更多>>
发文期刊：《计算机仿真》《哈尔滨工业大学学报》《载人航天》《航空学报》更多>>
所获基金：国家自然科学基金长江学者和创新团队发展计划国家中长期科技发展规划重大专项中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
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多自由度机器人参数标定及冗余参数剔除方法被引量：4
《机械设计》2020年第5期1-7,共7页常文钰 方盈盈 张磊 唐自新 张大伟 任明法 
为提高现有机器人末端位置的定位精度,文中提出一种基于D-H参数标定的冗余参数剔除方法。对一般多自由度机器人的雅克比矩阵列向量相关性进行分析,将得到列向量相关性关系式中相关性系数绝对值最大项对应的参数作为冗余参数剔除,该剔除...
关键词：多自由度机器人 参数标定 冗余参数 剔除方法 
嫦娥探测器分段渐倾转移机构设计被引量：2
《航空学报》2019年第10期139-152,共14页马超 孙京 刘宾 李新立 张大伟 姜生元 季节 
国家“973”计划(2013CB733000);国家自然科学基金(11772102)~~
巡视探测器转移机构是在地外空间环境执行巡视探测器转移释放任务的空间机构。与美国、苏联转移任务不同,中国探月工程(CLEP)二期着陆器采用腿式着陆缓冲机构及巡视器顶部搭载方式,转移任务沿着陆器周向展开距离及巡视器释放高度增加,...
关键词：探月二期 嫦娥三号 嫦娥四号 转移机构 机构设计 任务验证 
基于遗传算法的变质量航天器姿态控制方法被引量：5
《郑州大学学报（工学版）》2019年第4期1-7,共7页蒋佩华 华冰 黄宇 吴云华 李剑飞 张大伟 
国家自然科学基金资助项目(61673208)
针对变质量特性航天器这类复杂且非线性不确定系统的高精度姿态控制问题,提出了基于遗传算法的模型独立姿态控制方法.该算法在航天器模型独立的基础上采用适应度比例法对控制参数进行优化,不依赖航天器的质量参数辨识.仿真结果表明,基...
关键词：变质量特性航天器 遗传算法 在轨服务 姿态控制 模型独立 
自由漂浮空间双臂机器人动目标抓捕控制被引量：5
《北京理工大学学报》2019年第6期615-623,共9页李梁 李剑飞 张大伟 王宁飞 
针对空间双臂系统捕获移动目标任务,建立了自由漂浮空间双臂机器人系统动力学模型.针对开链追踪过程,利用自适应方法同时实现速度估计和目标追踪的收敛,可保证双臂同时捕获目标,并设计了基于耦合、漂浮模型的反馈控制律;针对闭链对接过...
关键词：双臂协调 空间双臂机器人 阻抗控制 目标抓捕 
一种考虑运动学和动力学参数不确定的机器人自适应控制方法被引量：1
《中国科学：物理学、力学、天文学》2019年第2期168-174,共7页李剑飞 张大伟 王耀兵 
国家自然科学基金(编号:61733001)资助项目
在机器人精细操控任务中,模型准确性的缺失会影响机器人的控制性能,现有的自适应控制方法可以有效解决动力学参数存在不确定性的机器人控制问题,然而运动学参数不准确或未知的情况也普遍存在,往往这种不确定性会给机器人的位姿控制精度...
关键词：机器人 自适应 参数不确定 
一种基于位置阻抗的机械臂抓捕飞行器控制方法被引量：3
《载人航天》2018年第3期308-312,共5页潘冬 李大明 胡成威 刘宾 张大伟 梁常春 
针对机械臂抓捕飞行器过程碰撞冲击大或发生大构型变化易碰撞问题,提出并实现了一种基于位置闭环的阻抗控制方法,通过对机械臂末端等效刚度控制实现机械臂抓捕目标过程的柔顺控制,基于建立的系统全数字仿真模型对控制效果进行了仿真验证...
关键词：机械臂 悬停飞行器 抓捕 阻抗控制 
空间站柔性机械臂辅助舱段对接动力学分析被引量：4
《中国空间科学技术》2016年第3期24-31,共8页危清清 王耀兵 唐自新 张大伟 
为验证空间站柔性机械臂系统在有初始位置、姿态误差的情况下能否成功完成辅助舱段对接任务,文章建立了空间站柔性机械臂辅助舱段对接动力学模型,模型考虑了对接机构的接触碰撞,依据关节精细动力学模型、力矩控制方法和阻抗控制程序进...
关键词：空间机械臂 辅助对接 关节动力学 力矩控制 阻抗控制 
空间机械臂辅助大质量舱体对接阻抗控制方法被引量：2
《载人航天》2016年第1期126-131,共6页莫洋 魏博 李辉 蒋志宏 黄强 饶炜 王耀兵 唐自新 张晓东 张大伟 唐玲 
国家自然科学基金(61573063;61503029);国家863高科技计划项目(2015AA043101);国家科技支撑计划(2015BAF10B02)
针对空间机械臂辅助大质量舱体对接任务中,由于大臂展机械臂柔性、控制误差、机械误差等因素,导致末端位置精度差、对接机构偏离对中位带来的对接困难的问题,提出采用阻抗控制的方法。分析了对接任务中的模拟对接机构的特性,发现其受到...
关键词：阻抗控制 空间机械臂 力补偿 对接控制 
模拟月壤表层采样试验研究被引量：4
《地质科技情报》2014年第6期175-179,共5页高辉 段隆臣 李谦 刘宾 张大伟 
中国航天五院项目"采样机具与月壤相互作用平台的研究"(201205G007);国家自然科学基金项目(51204151)
月球取样方式可以分为两大类:表层月壤采样和深层月壤采样。表层月壤采样一般使用挖、铲、夹、耙、吸等方式,而深层月壤采样一般使用钻取方式。通过采用和真实月壤特性类似的模拟月壤进行地面表层采样试验,主要针对挖取和铲取的方式,检...
关键词：模拟月壤 表层采样 试验 
嫦娥三号着陆器释放与转移巡视器技术被引量：6
《中国科学：技术科学》2014年第6期576-581,共6页刘宾 李新立 柴洪友 姜生元 张大伟 焦云雷 
国家中长期科技发展规划重大专项资助项目
嫦娥三号探测器由着陆器和巡视器组成,顺利实现了月面两器分离释放,圆满完成了预定的科学和工程探测任务.作为着陆器释放分离巡视器的关键设备,转移机构按照预定的飞行程序,圆满完成了各阶段的动作,顺利完成着陆器释放与转移巡视器的任...
关键词：着陆器 巡视器 分离释放 转移机构 
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