力矩控制

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变曲率道路下自动驾驶小客车安全稳定跟踪控制策略
《汽车安全与节能学报》2025年第1期136-147,共12页李怡 刘显贵 唐耀红 陈立沛 陈洋睿 游铭娴 
国家自然科学基金资助项目(51978592);福建省自然科学基金资助项目(2023J011436);福建省新能源汽车电机产业技术开发基地开放基金资助项目(XNYKF202401)。
为提高自动驾驶小客车的轨迹跟踪精度及行驶安全稳定性,提出了轨迹跟踪与横摆力矩稳定性协同控制策略。在建立车辆动力学模型基础上,设计了小客车前轮轨迹跟踪滑模控制器,以降低路面激励不确定性扰动对控制精度的影响;针对不同道路曲率...
关键词：安全稳定性 自动驾驶 轨迹跟踪 横摆力矩控制 协同控制 
基于自适应粒子群的机械臂模糊计算力矩控制
《组合机床与自动化加工技术》2025年第1期150-154,159,共6页李嘉辉 杨建中 黄思 吴浩天 张青 
湖北省科技重大专项项目(20210AAB001)。
针对多自由度机械臂控制器在控制参数不能适应系统变化时轨迹跟踪性能不足的问题,提出一种基于自适应粒子群算法的模糊计算力矩控制(APSO-FCTC)。以二连杆机械臂轨迹跟踪为对象,基于拉格朗日法建立动力学模型,设计了用于自适应调整计算...
关键词：机械臂 计算力矩 模糊控制 自适应粒子群 
一种稳定姿态行走的四足机器人虚拟力矩控制方法
《建模与仿真》2024年第6期6552-6567,共16页靳小龙 周孟成 
文章针对四足机器人在trot步态下如何进行稳定行走这一问题,提出了一种用于四足机器人稳定姿态行走的虚拟力矩控制方法。首先,对四足机器人进行运动学分析并用MATLAB工具箱和Simulink进行仿真验证。之后,用五次多项式来规划足端轨迹并...
关键词：四足机器人 MATLAB工具箱 蒙特卡洛法 姿态控制 虚拟力矩控制 
高速大承载Sch?nflies并联机构动力学建模、性能分析及控制策略
《机械工程学报》2024年第23期114-129,共16页梁栋 张珺鹏 姚福林 宋轶民 孙涛 
国家自然科学基金(52175243,52275027)资助项目。
面向纺织、食品、物流运输等行业中的高速及大承载作业需求,研究一类具有双闭环子结构稳定支链的Sch?nflies并联机构完备动力学建模、性能分析及控制问题。首先,借助线图法直观简洁表征支链自由度和约束空间,进而揭示出该机构动平台具...
关键词：高速大承载并联机构 KANE方程 多体仿真试验 库伦-粘性摩擦 模糊非线性计算力矩控制 
轮毂电机驱动电动汽车4WS和DYC协调控制
《汽车工程》2024年第10期1766-1779,共14页张海川 王姝 赵轩 周辰雨 虢沧岩 周猛 
国家自然科学基金面上项目(52172362,52372375);陕西省重点研发计划项目(2024GX-YBXM-260);陕西省科技成果转化计划项目(2024CG-CGZH-19);陕西省自然科学基础研究项目(2022JQ-543)资助。
为了提高轮毂电机驱动电动汽车的路径跟踪能力和操纵稳定性,本文针对主动四轮转向系统(4WS)和直接横摆力矩控制系统(DYC)提出一种新型的协调控制策略。首先,综合考虑车辆的路径跟踪性能和操纵稳定性,建立一种共享转向控制模型,并在此基...
关键词：汽车工程 轮毂电机驱动电动汽车 四轮转向 直接横摆力矩控制 协调控制 
接触网用精准力矩控制防松技术创优研究
《铁道工程学报》2024年第10期63-69,共7页王玉环 
陕西省重点研发计划(2023-YBGY-202);铁一院软件开发项目(2022RJ17)。
研究目的:轨道交通的发展程度已成为现代化的标志,对国家经济发展、社会稳定均起着关键性作用,其中牵引供电系统的安全可靠性逐渐成为民众关注的焦点。供电系统中,接触网与受电弓的良好动态匹配是实现机车平稳取流的关键,但频繁的交变...
关键词：轨道交通 接触网 螺纹连接 防松螺母 
双腿轮式机器人运动控制研究
《工程科学与技术》2024年第5期156-167,共12页余坼操 马心知 朱学军 杨旭东 赖惠鸽 杨爱迪 
国家自然科学基金项目(51765056);宁夏大学研究生创新项目(CXXM202418)。
双腿轮式机器人融合了足式与轮式机器人的优势,展现出灵活性和高速高效特性。然而,精确控制这类机器人需要对运动学和动力学模型进行深入研究。此外,欠驱动、强耦合和非线性等控制难点也进一步加剧了机器人运动与自平衡控制的挑战。为...
关键词：双腿轮式机器人 分布式模型 力矩控制 运动控制 
基于路面识别的无人搬运车直接横摆力矩控制
《中国工程机械学报》2024年第4期496-500,505,共6页王啸威 刘玮 于水胜 万益东 
国家自然科学基金资助项目(51405419);江苏省自然科学基金资助项目(21KJD460009);江苏省研究生科研实践创新计划项目(SJCX22_1682)。
针对转向工况下车辆在不同附着系数路面上稳定性较差,以及如何快速准确估计路面附着系数的问题,本文以无人搬运车(AGV)为研究对象,提出了一种基于路面识别的直接横摆力矩控制。设计了一种带噪声估计器的自适应无迹卡尔曼滤波(AUFK)观测...
关键词：无人搬运车 附加横摆力矩 稳定性控制 路面附着系数估计 
面向多阶段的无尾飞行器力矩控制分配方法研究
《空军工程大学学报》2024年第4期13-20,共8页王应洋 苏茂宇 张鹏 韩霖骁 
国家自然科学基金(62103439)。
为满足不同飞行阶段对无尾飞行器气动性能的不同要求,提出一种多目标控制分配方法。首先,建立无尾飞行器非仿射舵效模型,对无尾飞行器控制分配问题进行数学描述。然后,提出增量式非线性控制分配方法。其次,对增量形式的次级性能指标与...
关键词：无尾飞行器 最小舵偏 最小阻力 最大升力 控制分配 
基于动态理论模型的电液伺服加载前馈补偿复合控制系统
《机电工程》2024年第7期1231-1239,共9页梅鲁海 
浙江机电职业技术学院科教融合孵化工程重点培育项目(A-0271-24-211)。
针对一般电液伺服系统存在的非预期负载扰动和非线性干扰等问题,为了提高系统的自适应能力和动态响应的品质,减小系统跟踪和输出响应的误差,提出了一种基于动态理论模型的电液伺服加载前馈补偿复合控制方法。首先,阐释了电液伺服试验台...
关键词：动态理论模型 系统自适应能力 系统动态响应误差 电液伺服控制系统 力矩控制 位置控制 误差函数 伺服马达转速补偿 
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