横摆力矩控制

作品数：166被引量：845H指数：15
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基于变权重系数的LQR多轴特种车辆分层稳定性控制
《火箭军工程大学学报》2025年第2期47-58,共12页程洪杰 侯祯伟 刘志浩 李建华 赵媛 刘秀钰 
国家自然科学基金(52472464)。
为有效提升多轴特种车辆在高附和低附快速机动转向2种极端工况下的转向灵活性与行驶稳定性,以某重型5轴特种车辆为研究对象,基于分层控制结构思路,设计了一种考虑路面条件变化的分层稳定性集成控制系统。上层控制器基于线性二次型调节器...
关键词：特种车辆 LQR控制 集成控制 主动转向 直接横摆力矩控制 横摆稳定性 
变曲率道路下自动驾驶小客车安全稳定跟踪控制策略
《汽车安全与节能学报》2025年第1期136-147,共12页李怡 刘显贵 唐耀红 陈立沛 陈洋睿 游铭娴 
国家自然科学基金资助项目(51978592);福建省自然科学基金资助项目(2023J011436);福建省新能源汽车电机产业技术开发基地开放基金资助项目(XNYKF202401)。
为提高自动驾驶小客车的轨迹跟踪精度及行驶安全稳定性,提出了轨迹跟踪与横摆力矩稳定性协同控制策略。在建立车辆动力学模型基础上,设计了小客车前轮轨迹跟踪滑模控制器,以降低路面激励不确定性扰动对控制精度的影响;针对不同道路曲率...
关键词：安全稳定性 自动驾驶 轨迹跟踪 横摆力矩控制 协同控制 
轮毂电机驱动电动汽车4WS和DYC协调控制
《汽车工程》2024年第10期1766-1779,共14页张海川 王姝 赵轩 周辰雨 虢沧岩 周猛 
国家自然科学基金面上项目(52172362,52372375);陕西省重点研发计划项目(2024GX-YBXM-260);陕西省科技成果转化计划项目(2024CG-CGZH-19);陕西省自然科学基础研究项目(2022JQ-543)资助。
为了提高轮毂电机驱动电动汽车的路径跟踪能力和操纵稳定性,本文针对主动四轮转向系统(4WS)和直接横摆力矩控制系统(DYC)提出一种新型的协调控制策略。首先,综合考虑车辆的路径跟踪性能和操纵稳定性,建立一种共享转向控制模型,并在此基...
关键词：汽车工程 轮毂电机驱动电动汽车 四轮转向 直接横摆力矩控制 协调控制 
基于路面识别的无人搬运车直接横摆力矩控制
《中国工程机械学报》2024年第4期496-500,505,共6页王啸威 刘玮 于水胜 万益东 
国家自然科学基金资助项目(51405419);江苏省自然科学基金资助项目(21KJD460009);江苏省研究生科研实践创新计划项目(SJCX22_1682)。
针对转向工况下车辆在不同附着系数路面上稳定性较差,以及如何快速准确估计路面附着系数的问题,本文以无人搬运车(AGV)为研究对象,提出了一种基于路面识别的直接横摆力矩控制。设计了一种带噪声估计器的自适应无迹卡尔曼滤波(AUFK)观测...
关键词：无人搬运车 附加横摆力矩 稳定性控制 路面附着系数估计 
基于直接横摆力矩控制的车辆横向稳定性研究被引量：1
《汽车实用技术》2024年第12期62-65,94,共5页王永强 
为提高车辆行驶时的操作稳定性和安全性,可通过搭建直接横摆力矩控制器来实现。首先,根据质心侧偏角和横摆角速度为输入参量,采用变结构滑模控制理论设计直接横摆力矩控制器。再基于横向稳定性系数设计汽车横向稳定性边界,判断直接横摆...
关键词：直接横摆力矩控制 滑模控制 联合仿真 横向稳定性 
新能源汽车电机节能直接横摆力矩控制研究被引量：1
《机械设计与制造》2024年第5期84-87,91,共5页白栋 蒋丹璐 阮仪 
重庆市社会科学规划研究项目(2015WT13)。
为了降低电动汽车在行驶过程中的电机能量消耗,采用直接横摆力矩控制方法,并对车辆的车轮力矩和电机功率变化进行仿真验证。建立了车辆模型简图,根据牛顿第二定律推导出车辆转向运动方程式。针对传统两轮等力矩控制方法进行改进,提出了...
关键词：直接横摆力矩控制 新能源汽车 横摆角速度 能量 仿真 
基于强化学习的智能车辆路径跟踪变参数MPC多目标控制被引量：3
《中国公路学报》2024年第3期157-169,共13页汪洪波 王春阳 赵林峰 胡延平 
国家自然科学基金项目(U22A20246,52372382);合肥市自然科学基金项目(2022008)。
为了解决智能车辆在工况变化时跟踪精度下降和稳定性变差的问题,提出基于强化学习的变参数模型预测控制(MPC)算法多目标控制策略,实现智能车辆路径跟踪控制系统的参数自适应整定。基于车辆动力学模型设计其线性时变MPC控制器,获得最优...
关键词：汽车工程 路径跟踪 模型预测控制 强化学习 控制参数整定 附加横摆力矩控制 
机械弹性电动轮驱动车辆横摆稳定性协调控制
《重庆理工大学学报（自然科学）》2024年第3期55-63,共9页李田 赵又群 林棻 徐涛 李丹阳 
国家自然科学基金项目(52272397,11672127);南京航空航天大学科研与实践创新计划项目(xcxjh20220211);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(NP2022408);高机动防暴车辆技术国家工程实验室开放基金项目(B20210017)。
针对匹配机械弹性电动轮(MEEW)车辆的横摆稳定性控制问题,提出一种基于主动前轮转向(AFS)与直接横摆力矩控制(DYC)的稳定性协调控制策略。为修正车辆行驶过程中的前轮转角输入,设计了基于微分平坦与RBF神经网络的AFS控制器,从而提高车...
关键词：机械弹性电动轮 主动前轮转向 RBF神经网络 直接横摆力矩控制 协调控制 
基于硬件在环的双挂汽车列车高速横向稳定性控制研究被引量：1
《现代制造工程》2024年第3期79-88,共10页曹艺凡 邓召文 高伟 孔昕昕 王保华 
国家自然科学基金项目(52072116);湖北省自然基金项目(2023AFB985);湖北省教育厅科研项目(B2021143,B2021144);襄阳市科技计划湖北隆中实验室专项项目。
针对双挂汽车列车在高速超车工况的横向失稳、挂车折叠和甩尾等危险情况,提出了一种基于模糊比例、积分、微分(Proportion、Integral、Differential,PID)控制的直接横摆力矩差动制动控制策略,分别以双挂汽车列车TruckSim非线性模型与四...
关键词：双挂汽车列车 直接横摆力矩控制 差动制动 模糊比例、积分、微分控制 硬件在环验证 
低附着路面条件下四轮独立驱动转向电动车稳定性控制研究
《兰州石化职业技术大学学报》2024年第1期15-19,共5页张亚宁 陈丽霞 
2023年甘肃省高校教师创新基金项目(2023B-277)。
针对四轮独立驱动转向车辆在低附着路面的稳定性问题,提出了一种协调稳定性控制器。首先,基于模糊理论设计了主动后轮转向(active rear wheel steering,ARS)控制器,实现减小质心侧偏角的效果;然后,基于等效滑模变结构设计了直接横摆力...
关键词：电动汽车 主动后轮转向 车辆稳定性 横摆力矩控制 协同控制 
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