LQR控制

作品数：264被引量：826H指数：13
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基于五次多项式规划和模糊LQR控制的平行泊车研究
《汽车工程学报》2025年第2期211-223,共13页张成涛 王瑞敏 张方 赵晓卓 骆远鹏 黎俊宏 
中央引导地方科技发展资金项目(桂科ZY23055014);广西科技重大专项(桂科AA22068100);广西科技计划项目(桂科AB21220052)。
针对自动泊车路径规划中曲率不连续的问题,基于对车辆运动学的分析,将圆弧-直线-圆弧规划方法与泊车任务的逆过程相结合,采用五次多项式优化方法来规划泊车路径,得到曲率连续的紧凑泊车轨迹。为了提高泊车跟踪精度,利用模糊控制方法对...
关键词：自动泊车 路径规划 五次多项式优化 模糊控制 LQR 
基于主动悬架的直线式电磁俘能器关键参数分析
《山东理工大学学报（自然科学版）》2025年第2期30-36,共7页刘江铎 邵素娟 袁诗鹏 孙忠辉 
山东省自然科学基金青年基金项目(ZR2022QA058)。
为研究应用在主动悬架上的直线式电磁俘能器参数的影响,构建了基于主动悬架的线性二次调节器(LQR)控制模型,并在其基础上通过实验研究了依赖于悬架相对运动的直线式电磁俘能器效率。通过改变永磁体的直径、线圈匝数以及悬架之间的相对速...
关键词：电磁俘能 主动悬架 LQR控制 俘能效率 
基于变权重系数的LQR多轴特种车辆分层稳定性控制
《火箭军工程大学学报》2025年第2期47-58,共12页程洪杰 侯祯伟 刘志浩 李建华 赵媛 刘秀钰 
国家自然科学基金(52472464)。
为有效提升多轴特种车辆在高附和低附快速机动转向2种极端工况下的转向灵活性与行驶稳定性,以某重型5轴特种车辆为研究对象,基于分层控制结构思路,设计了一种考虑路面条件变化的分层稳定性集成控制系统。上层控制器基于线性二次型调节器...
关键词：特种车辆 LQR控制 集成控制 主动转向 直接横摆力矩控制 横摆稳定性 
基于LQR和UKF的软体机器人无模型轨迹跟踪控制
《中国机械工程》2025年第3期570-575,583,共7页关胜闯 柳宇钧 杨清昊 刘兆冰 
国家大学生创新创业训练计划(024104970)。
针对软体机器人精确建模和控制问题提出一种新颖的非线性估计和控制策略,用于控制二维气动软体机器人的动态性能。采用基于Koopman算子的数据驱动方法建立二维气动软体机器人的线性模型。利用无迹卡尔曼滤波器(UKF)进行传感器数据滤波...
关键词：软体机器人 Koopman算子 LQR控制 无迹卡尔曼滤波器 
基于线性LQR控制的智能汽车不同运行场景路径研究
《汽车维修》2025年第1期5-10,共6页姜十万 
重庆科创职业学院校级课题:《基于线性LQR控制的智能汽车不同运行场景规划》(课题主持人:姜十万、项目编号:24KCGH01)。
智能汽车作为未来交通的重要组成部分,其路径跟踪技术是实现自动驾驶的关键。路径跟踪要求智能汽车能够准确识别道路信息,实时调整车辆状态,以精确跟随期望路径。目前,路径跟踪算法种类繁多,如PID控制、模糊控制、鲁棒控制、滑模控制及...
关键词：路径跟踪 模型预测控制 PID控制 LQR控制 模糊控制 鲁棒控制 智能汽车 滑模控制 
基于LPV-LQR控制的虚拟电厂调频策略研究
《电气工程学报》2025年第1期328-337,共10页张钊 蒋聪 
高比例新能源并网造成系统惯量不足,对电网频率安全稳定提出严峻挑战。虚拟电厂(Virtual power plant,VPP)技术通过聚合分布式能源(Distributed energy resources,DERs)可实现不同形式电能的协同优化运行,为开发利用分布式能源的调频潜...
关键词：分布式能源 虚拟电厂 快速频率控制 线性变参数 
一种空中加油主动增稳锥套设计
《航空动力学报》2025年第2期153-163,共11页邹贵云 梁梓峰 刘学强 
为了降低空中加油受油机头波效应对软管-锥套系统产生的气动扰动影响,设计了一种加装环形翼的主动增稳锥套。利用动态模型,进行了对接过程中头波效应的仿真分析,确定了能满足条件的环形翼设计方案,并设计了适用于环形翼的线性二次型调节...
关键词：软式空中加油 头波效应 增稳锥套 计算流体力学(CFD) LQR控制 
四旋翼无人机悬停的多模型自适应控制
《自动化应用》2025年第2期1-5,共5页吴海涛 刘俊辉 游志锐 王家乐 王建宏 
江西省研究生创新专项基金项目(YC2023-S656)。
四旋翼无人机在物流和农业等领域具有广泛应用,但因其多输入多输出的欠驱动、强耦合的非线性复杂系统特性,研究四旋翼无人机的控制方法具有一定难度。四旋翼无人机在不同飞行环境和任务下的动态特性可能会发生变化,传统固定控制器往往...
关键词：多模型自适应 PID控制 LQR控制 姿态控制 
基于LQR和卡尔曼滤波的倒立摆系统鲁棒性分析
《自动化与仪表》2025年第1期11-16,22,共7页霍婷婷 李艳 张庆 
2024年宁夏回族自治区自然科学基金项目(2024AAC03317)。
一级倒立摆系统作为经典的控制理论实验装置,具有高度非线性和不稳定性,因此对其进行精确控制和状态估计具有重要的研究意义。该研究旨在提高倒立摆系统的鲁棒性,提出了一种基于LQR控制和卡尔曼滤波的综合方法。首先,建立倒立摆系统的...
关键词：倒立摆系统 LQR控制 卡尔曼滤波 鲁棒性 状态估计 最优控制 
基于遗传算法的无人驾驶卡车路径跟踪控制研究被引量：1
《南京信息工程大学学报》2024年第6期791-800,共10页张涛 赵奉奎 张涌 高峰 吕立亚 李冰林 
江苏省产业前瞻与关键核心技术项目(BE2022053-2);江苏省现代农业重点及面上项目(BE2021339);南京林业大学青年科技创新基金项目(CX2019018)。
路径跟踪在无人驾驶中起着至关重要的作用.为提高无人驾驶卡车在不同车速下路径跟踪的精度与稳定性,设计了一种基于改进遗传算法优化的线性二次调节器(LQR)进行路径跟踪.首先,基于自然坐标系建立车辆二自由度动力学模型和跟踪误差模型,...
关键词：无人驾驶卡车 路径跟踪 LQR控制器 改进遗传算法 
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