LQR

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基于五次多项式规划和模糊LQR控制的平行泊车研究
《汽车工程学报》2025年第2期211-223,共13页张成涛 王瑞敏 张方 赵晓卓 骆远鹏 黎俊宏 
中央引导地方科技发展资金项目(桂科ZY23055014);广西科技重大专项(桂科AA22068100);广西科技计划项目(桂科AB21220052)。
针对自动泊车路径规划中曲率不连续的问题,基于对车辆运动学的分析,将圆弧-直线-圆弧规划方法与泊车任务的逆过程相结合,采用五次多项式优化方法来规划泊车路径,得到曲率连续的紧凑泊车轨迹。为了提高泊车跟踪精度,利用模糊控制方法对...
关键词：自动泊车 路径规划 五次多项式优化 模糊控制 LQR 
智驾模式下LQR最优算法在EPS中的应用研究
《汽车实用技术》2025年第8期40-44,共5页黄乾生 
为了解决智能驾驶模式下电动助力转向系统(EPS)受到外界干扰而产生的抖动问题,文章经过详细分析,发现EPS中负责转角闭环控制的比例-积分-微分(PID)控制器的鲁棒性不足是产生抖动现象的根本原因。通过对机械转向系统的受力分析,建立其运...
关键词：智能驾驶 PID LQR 抖动现象 
基于变权重系数的LQR多轴特种车辆分层稳定性控制
《火箭军工程大学学报》2025年第2期47-58,共12页程洪杰 侯祯伟 刘志浩 李建华 赵媛 刘秀钰 
国家自然科学基金(52472464)。
为有效提升多轴特种车辆在高附和低附快速机动转向2种极端工况下的转向灵活性与行驶稳定性,以某重型5轴特种车辆为研究对象,基于分层控制结构思路,设计了一种考虑路面条件变化的分层稳定性集成控制系统。上层控制器基于线性二次型调节器...
关键词：特种车辆 LQR控制 集成控制 主动转向 直接横摆力矩控制 横摆稳定性 
基于LQR和UKF的软体机器人无模型轨迹跟踪控制
《中国机械工程》2025年第3期570-575,583,共7页关胜闯 柳宇钧 杨清昊 刘兆冰 
国家大学生创新创业训练计划(024104970)。
针对软体机器人精确建模和控制问题提出一种新颖的非线性估计和控制策略,用于控制二维气动软体机器人的动态性能。采用基于Koopman算子的数据驱动方法建立二维气动软体机器人的线性模型。利用无迹卡尔曼滤波器(UKF)进行传感器数据滤波...
关键词：软体机器人 Koopman算子 LQR控制 无迹卡尔曼滤波器 
基于LQR反馈控制的仓储搬运机器人避障控制方法
《机械与电子》2025年第3期46-52,共7页赵冠永 刘大勇 操蓉蓉 翟志敏 
安徽公司安庆电厂科技创新项目(KJXM2023003)。
为提高仓储搬运机器人避障控制效果,提出一种基于LQR反馈控制的避障控制方法。将安装在机器人身上的激光雷达、超声波传感器和红外线传感器采集的视觉感知信息进行融合,并引用避障评估系数构建目标函数,以约束仓储搬运机器人在避障过程...
关键词：仓储搬运机器人 视觉感知信息融合 蝗虫优化算法 LQR反馈控制 
基于遗传算法优化的LQR路径跟踪控制
《机械设计与制造》2025年第3期325-329,337,共6页王文博 赵书尚 李阁强 李子璋 
山东省重点研发计划(国际科技合作专项)资助项目(2019GHZ013)。
针对转向机器人路径跟踪问题,设计了基于遗传算法优化的线性二次型最优控制器(LQR)。首先建立车辆二自由度“自行车”动力学模型,得到车辆横向误差模型。然后构建横向误差目标函数,设计线性二次型最优状态调节器(LQR),得到控制车辆的前...
关键词：横向运动控制 路径跟踪 遗传算法(GA) 线性二次型最优控制(LQR) 
基于LQR和ZOA的无人水面水翼航行器耐波性研究
《水下无人系统学报》2025年第1期65-73,共9页水新华 段富海 
国家自然科学基金(51975082).
文中选取横摇、纵摇和垂荡运动幅值为衡量耐波性的指标,采用线性二次型调节器(LQR),并用斑马优化算法(ZOA)优化LQR参数,完成了无人水面水翼航行器耐波性研究。首先,以无人水面水翼航行器为研究对象,以差动襟翼转动角度和电机推力作为控...
关键词：无人水面水翼航行器 耐波性 随机海浪 线性二次型调节器 斑马优化算法 
分布式时滞系统LQR最优控制问题的PI算法
《理论数学》2025年第2期104-113,共10页陈甲敏 孙小淇 
山东省自然科学基金(面上基金) ZR2024MA097。
本文将基于模型的策略迭代方法推广到了分布式时滞系统的线性二次最优控制问题(LQR)的求解,证明了由该迭代方法得到的性能指标是递减的,且控制器收敛于最优控制器。This paper extends the model-based policy iteration method to the ...
关键词：分布式时滞系统 最优控制 策略迭代 线性二次最优控制问题 
基于GA-LQR的高速列车横向振动主动控制方法研究
《高速铁路技术》2025年第1期49-54,62,共7页赵德生 霍有志 
本文针对随机轨道不规则激励造成高速列车车体横向振动问题,提出一种基于GA-LQR算法和二系悬架系统的主动控制方法,通过抑制车体的横向振动提高高速列车的运行平稳性和安全性。首先,考虑随机轨道不规则激励并建立车辆-轨道系统动力学模...
关键词：高速列车 横向振动 主动控制 线性二次型调节器 遗传算法 
考虑参数不确定的车辆路径跟踪鲁棒最优积分滑模控制
《重庆理工大学学报(自然科学)》2025年第2期65-71,共7页余梦成 赵又群 林棻 何鲲鹏 尤庆伸 
芜湖市重点研发与成果转化项目(2023YF010);国家自然科学基金项目(52272397,11672127);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(NP2022408)。
为提高智能汽车轨迹跟踪精度,基于鲁棒最优理论,设计了一种考虑参数不确定性的路径跟踪控制器。利用不考虑不确定性的二自由度线性模型,设计基于线性二次型调节器(LQR)路径跟踪控制器,针对参数不确定性和外部扰动,将LQR最优控制和积分...
关键词：路径跟踪 鲁棒最优理论 积分滑模 LQR 参数不确定性 
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