LQR控制器

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基于遗传算法的无人驾驶卡车路径跟踪控制研究被引量：1
《南京信息工程大学学报》2024年第6期791-800,共10页张涛 赵奉奎 张涌 高峰 吕立亚 李冰林 
江苏省产业前瞻与关键核心技术项目(BE2022053-2);江苏省现代农业重点及面上项目(BE2021339);南京林业大学青年科技创新基金项目(CX2019018)。
路径跟踪在无人驾驶中起着至关重要的作用.为提高无人驾驶卡车在不同车速下路径跟踪的精度与稳定性,设计了一种基于改进遗传算法优化的线性二次调节器(LQR)进行路径跟踪.首先,基于自然坐标系建立车辆二自由度动力学模型和跟踪误差模型,...
关键词：无人驾驶卡车 路径跟踪 LQR控制器 改进遗传算法 
基于改进GA的自动驾驶横向LQR控制器优化设计被引量：1
《机械设计与研究》2024年第6期202-208,共7页陆洋 沈永峰 高乐子 
国家重点实验室开放研究基金项目(2021NUSV001)。
针对二次型调节器(LQR)在自动驾驶轨迹跟踪中因权重系数矩阵Q和R选取困难而导致的控制精度低及稳定性欠佳的问题,提出一种基于改进遗传优化算法的LQR横向轨迹跟踪控制方法。基于二自由度车辆动力学模型构建轨迹跟踪误差动力学模型,添加...
关键词：自动驾驶 轨迹跟踪 线性二次型调节器 遗传优化算法 
基于PSO的LQR车辆横纵向跟踪控制研究
《自动化与仪表》2024年第10期136-142,共7页王兴国 吴伟林 何伟 
广西科技基地和人才项目(桂科AD23026199);广西民族大学相思湖青年学者创新团队资助项目(2023GXUNXSHQN06);广西机器视觉与智能控制重点实验室开放性基金(2022B02);国家自然科学基金专项项目(62241302)。
为了解决LQR控制器在固定权重下对复杂道路的跟踪精度和稳定性较差的问题,该文提出一种基于PSO算法优化的预测前馈转角补偿横纵向系统控制方法。横向控制采用PSO优化的LQR控制器,纵向控制采用位置PID和速度PID的双PID控制器进行路径跟踪...
关键词：路径跟踪 PSO算法 LQR控制器 横纵向控制 
高超声速飞行器轨迹凸优化与跟踪制导方法
《航空兵器》2024年第4期57-63,共7页王吉瑞 夏丰领 
为了提升高超声速飞行器无动力下滑段在制导探测信息不完整或探测设备被干扰情况下的突防生存性能,建立了下滑段高超声速飞行器的动力学模型。采用序列凸优化方法对弹道进行优化,在满足终端约束的前提下具有更优的控制能量消耗,同时保...
关键词：高超声速飞行器 下滑段 序列凸优化 LQR控制器 末制导 
基于模型预测控制的双轮平衡轮椅轨迹跟踪
《山东交通学院学报》2024年第2期1-9,18,共10页常宏 王赜 
内蒙古自治区关键技术攻关计划项目(2021GG0258)。
为实现双轮平衡轮椅的自主循迹出行,根据欧拉-拉格朗日方程建立双轮平衡轮椅的动力学模型,通过差动几何模型建立运动关系,采用Pure Pursuit算法规划系统的目标运动状态,分别采用模型预测控制(model predictive control,MPC)及线性二次...
关键词：双轮平衡轮椅 LQR控制器 MPC控制器 轨迹追踪 
考虑气动干扰下的可控锥套建模和软管锥套系统仿真
《Transactions of Nanjing University of Aeronautics and Astronautics》2024年第3期325-343,共19页梁梓峰 邹贵云 刘学强 
开发了一个具有4个控制面的主动控制软管锥套的动态模型,以减轻头波效应和紊流在对接阶段对空气动力干扰。使用数值模拟计算了软管锥套的空气动力特性,并使用线性和多项式函数进行简化。利用空气动力模型设计了一个线性二次调节器(Linea...
关键词：主动增稳锥套 软式空中加油 计算流体力学 气动干扰 LQR控制器 
基于蛇算法的主动悬架线性二次型调节器优化设计被引量：1
《科学技术与工程》2024年第9期3852-3860,共9页范秋霞 张珂 徐磊 龚岩 常凯乐 
国家自然科学基金(U22A6003);山西省回国留学人员科研资助项目(2020-007)。
针对车辆主动悬架系统的线性二次型调节器(linear quadratic regulator,LQR)在设定权重系数矩阵Q和R时具有主观性、效率低的缺点,提出一种基于蛇算法(snake optimizer,SO)优化LQR控制器权重系数矩阵的策略。通过对1/4车辆主动悬架系统...
关键词：1/4车辆主动悬架 蛇算法 LQR控制器 权重系数矩阵 参数优化 
基于GA-PSO的智能汽车横向LQR控制器优化设计
《汽车技术》2024年第3期47-55,共9页王怡萌 仝秋红 孙照翔 高越 张武 
国家重点研发计划项目(2022YFC3002602);“两链”融合企业(院所)联合重点专项-工业领域(2022LL-JB-03)。
针对线性二次型调节器(LQR)在智能汽车横向控制中,系数矩阵Q和R选取困难导致的控制精度低和参数整定效率低的问题,提出了一种遗传粒子混合优化(GA-PSO)方法。基于车辆二自由度模型设计了横向LQR控制器和前馈控制器,以该模型下控制器自...
关键词：智能汽车 横向控制 轨迹跟踪 线性二次型调节器 粒子群优化 
铁路车辆蛇行运动稳定性的主动控制方法研究
《铁道车辆》2024年第1期80-85,共6页骆余波 沈钢 
文章针对某型地铁车辆提出了一种新的主动控制方法,目的是改善车辆的蛇行运动稳定性。在构架前后各添加一个作动器并由控制系统控制,每个作动器都具有相对于构架的横向自由度,能够共同抑制构架的横向振动和摇头振动。基于全状态反馈理...
关键词：蛇行稳定性 主动控制 LQR控制器 横向平稳性 最优控制 
基于LQR控制和姿态预测的井下无人矿车路径跟踪研究
《煤炭工程》2023年第S01期176-181,共6页郭爱军 张奕 朱云涛 
在新的时代背景下,智能技术已经成为井下无人矿车发展的主要趋势,路径跟踪控制技术是实现井下无人矿车智能化的关键,也是亟待解决的无人驾驶难题。为了进一步促进井下无人矿车的发展,文章从数学模型和轨迹跟踪控制方法两个方面描述了如...
关键词：井下无人矿车 路径跟踪控制 LQR控制器 SSA算法 
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