路径跟踪控制

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基于RMPC和横摇约束的欠驱动船路径跟踪控制
《控制与决策》2025年第4期1303-1311,共9页王全胜 刘志全 高妍南 
国家自然科学基金项目(52171313,52001197);湛江市海洋青年人才创新项目(2021E05002)。
基于自适应视线制导方法(ALOS)、有限时间扩张状态观测器(FTESO)和鲁棒模型预测控制(RMPC)提出一种基于横摇约束的船舶路径跟踪控制方法.ALOS通过路径点自动更新可接受半径,获得更灵活的机动性;FTESO用于船舶运动状态和外部干扰的估计,R...
关键词：自适应视线制导 有限时间扩张状态观测器 鲁棒模型预测 横摇约束 
适用于路径跟踪控制自适应模型预测研究
《传感器与微系统》2025年第4期60-64,共5页李哲 刘飞 
河北省自然科学基金资助项目(E2016402066);河北省高层次人才项目(B2017003026)。
针对传统固定时域参数的模型预测控制(MPC)控制器很难满足车辆的稳定性和路径跟踪精度要求的问题,提出了一种基于时变速度选择最佳时域参数的自适应机制,通过分析控制器中时域参数对路径跟踪效果的影响,设计一种自适应时域参数选择器,...
关键词：模型预测控制 自适应 预测时域 路径跟踪 模糊控制 
基于P-PP的轻型商用车路径跟踪控制
《汽车工程》2025年第4期669-679,共11页王志红 曾嘉荣 胡杰 张志凌 杨东浩 纪越丰 
湖北省重大攻关项目(JD2023BAA017)资助。
为提高轻型商用车在复杂曲率工况下路径跟踪的精度和稳定性,本文提出一种预测纯跟踪(predictive-pure persuit,P-PP)控制方法。首先,根据车辆离散运动学模型设计P-PP控制器,并基于航向误差设计PID补偿器,提高跟踪精度与稳定性。其次,针...
关键词：轻型商用车 路径跟踪 P-PP PID补偿 贝叶斯优化 
基于RFNN的大载重无人机路径跟踪控制
《航天控制》2025年第2期33-39,共7页吴建勇 李辉 林和 潘科宇 
针对受模型不确定和外部未知扰动影响的大载重四旋翼无人机路径跟踪控制问题,提出一种基于随机前馈神经网络的自适应滑模控制方法。该方法通过将大载重四旋翼无人机动力学系统飞行过程中遭受的模型不确定和外部未知扰动定义为集总干扰项...
关键词：大载重四旋翼无人机 随机前馈神经网络 滑模控制 路径跟踪控制 
基于安全距离的无人农机路径跟踪抗扰预测控制
《智能科学与技术学报》2025年第1期86-97,共12页黄臻臻 孙金林 丁世宏 
国家自然科学基金项目(No.62203189,No.62373170);江苏省自然科学基金项目(No.BK20220518);中国博士后科学基金项目(No.2024M751187);江苏大学高级人才基金项目(No.22JDG044)。
为提升无人农机在多障碍复杂作业场景下的路径跟踪性能,提出了一种基于安全距离的抗扰预测控制方案。该方案利用预测控制的自主学习能力,通过与作业场景的交互,实现了无人农机在复杂作业场景下的高效避障。首先,设计扩张状态观测器以精...
关键词：无人农机 路径跟踪控制 模型预测控制 安全避障 
基于多约束自适应模型预测控制的智能车路径跟踪与稳定性集成控制
《中国公路学报》2025年第3期65-81,共17页唐爽 付锐 孙秦豫 刘文晓 周伟 
国家自然科学基金项目(52102451,52272412);中央高校基本科研业务费专项资金项目(300102224501,300102224302)。
为了解决智能车路径跟踪精度下降与稳定性变差的问题,提出一种基于多约束自适应模型预测控制(Multiple Constraint Adaptive Model Predictive Control,CAMPC)的路径跟踪与稳定性集成控制方法。基于车辆动力学与预瞄误差模型建立预测模...
关键词：汽车工程 路径跟踪控制 多约束自适应模型预测控制 稳定性指标 权重自适应机制 自动驾驶安全 
考虑网络时延和扰动的无人船路径跟踪控制
《传感器与微系统》2025年第3期67-70,75,共5页周杏伟 胡文山 刘国平 雷忠诚 
国家自然科学基金资助项目(62173255,62188101,62073247,62103308)。
针对无人船(USVs)在网络时延、数据包丢失和环境扰动条件下的路径跟踪控制问题,提出了一种改进的模型预测控制(MPC)方法,以提升系统的鲁棒性和稳定性。通过在传统运动学模型中引入速度扰动和角速度扰动项,准确反映复杂海洋环境对无人船...
关键词：模型预测控制 路径跟踪 无人船 非线性控制 
基于遗传算法优化的LQR路径跟踪控制
《机械设计与制造》2025年第3期325-329,337,共6页王文博 赵书尚 李阁强 李子璋 
山东省重点研发计划(国际科技合作专项)资助项目(2019GHZ013)。
针对转向机器人路径跟踪问题,设计了基于遗传算法优化的线性二次型最优控制器(LQR)。首先建立车辆二自由度“自行车”动力学模型,得到车辆横向误差模型。然后构建横向误差目标函数,设计线性二次型最优状态调节器(LQR),得到控制车辆的前...
关键词：横向运动控制 路径跟踪 遗传算法(GA) 线性二次型最优控制(LQR) 
考虑未知上界干扰的四轮独立驱动车辆的路径跟踪控制
《制造业自动化》2025年第3期43-51,共9页李晨晖 刘放 黄文建 杨明发 崔云飞 
针对未知上界干扰下四轮独立驱动(4WID)车辆的路径跟踪控制问题,提出了一种适用于非匹配不确定系统的滑模控制方法。首先,考虑到系统内外干扰并非一定满足匹配条件,基于Backstepping方法和线性矩阵不等式(LMI)设计了一种对非匹配干扰鲁...
关键词：自适应滑模控制 路径跟踪 非匹配不确定干扰 LMI 
带有输入死区的欠驱动水面船有限时间路径跟踪控制
《控制理论与应用》2025年第3期463-472,共10页王元慧 王心玮 邵兴超 任哲达 
针对模型不确定、外界环境干扰和输入死区下的欠驱动水面船路径跟踪控制问题,本文提出一种自适应有限时间路径跟踪控制方法.首先,设计有限时间视线制导律生成期望纵向速度和艏向角指令;继而,采用反步法分别设计有限时间纵向速度和艏向...
关键词：欠驱动水面船 路径跟踪 输入死区 有限时间 神经网络 最小学习参数 
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