自适应滑模控制

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基于RBF自适应滑模的旋转式压电纳米探针台轨迹跟踪控制
《微纳电子技术》2025年第5期101-111,共11页马诗雨 孟思源 丁戍辰 汝长海 
国家重点研发计划项目(2023YFF0721400);国家自然科学基金项目(62273247)。
随着微纳技术的快速发展,旋转式压电纳米探针台在高真空扫描电子显微镜(SEM)中的应用需求日益增加。为了解决压电驱动设备面临的非线性特性和不确定性干扰,提出一种基于径向基函数(RBF)神经网络的自适应滑模控制(RBF-ASMC)方法。通过结...
关键词：旋转式压电纳米探针台 径向基函数(RBF)神经网络 自适应滑模控制(ASMC) 轨迹跟踪 非线性特性 
负载突变四旋翼无人机抗风扰自适应滑模控制
《机械设计与制造》2025年第4期39-45,共7页李谋远 吴功平 何文山 周书杰 
南方电网公司重点科技项目(JWKJHT-1801003)。
针对四旋翼无人机飞行过程中载荷质量突然变化和外部随机风载荷引起飞行稳定性差的问题,提出一种基于自适应反步法的抗扰动控制算法。通过建立四旋翼无人机和随机风载荷的力学模型,采用位置和姿态双闭环控制解耦四旋翼无人机欠驱动和强...
关键词：四旋翼无人机 风扰 负载突变 自适应滑模控制 轨迹跟踪 
基于干扰观测器的起重机系统神经网络自适应滑模控制
《起重运输机械》2025年第5期37-46,共10页曾兵 陈立庆 饶雄 
四川省科技计划项目(2022YFG0241,2023YFG0182)。
文中针对存在负载参数与状态信息未知以及受外界干扰影响的双摆桥式起重机防摇控制问题,提出了基于干扰观测器的神经网络自适应滑模控制策略。首先对建立的起重机四阶欠驱动系统进行分解,单独分析小车和吊钩2个子系统,并为每个子系统分...
关键词：双摆桥式起重机 滑模控制 神经网络 干扰观测器 LYAPUNOV稳定性理论 
考虑未知上界干扰的四轮独立驱动车辆的路径跟踪控制
《制造业自动化》2025年第3期43-51,共9页李晨晖 刘放 黄文建 杨明发 崔云飞 
针对未知上界干扰下四轮独立驱动(4WID)车辆的路径跟踪控制问题,提出了一种适用于非匹配不确定系统的滑模控制方法。首先,考虑到系统内外干扰并非一定满足匹配条件,基于Backstepping方法和线性矩阵不等式(LMI)设计了一种对非匹配干扰鲁...
关键词：自适应滑模控制 路径跟踪 非匹配不确定干扰 LMI 
基于循环神经网络的四旋翼无人机路径跟踪控制
《导航与控制》2025年第1期90-98,共9页陆伟民 郑伟彦 黄迪 王宁涛 
浙江大有集团有限公司科技项目(编号:DY2023-09)。
四旋翼无人机飞行时,通常易遭受不确定环境因素影响,导致控制系统易出现模型不确定和内部未知扰动问题。针对四旋翼无人机遭受模型不确定和内部未知扰动情形下的路径跟踪控制进行研究,提出了基于循环神经网络的自适应滑模控制策略,利用...
关键词：四旋翼无人机 循环神经网络 自适应滑模控制 路径跟踪控制 
基于改进趋近律的带电作业机器人机械臂自适应滑模控制
《兵工自动化》2025年第2期106-107,112,共3页花国祥 夏阳 符门科 许婧 
江苏省自然科学基金-青年基金项目(BK20230173);南方电网有限公司科技项目(031400KK52220012);无锡市“太湖之光”科技攻关项目(K20231019)。
为提高带电作业机器人机械臂的轨迹跟踪精度,提出一种改进趋近律的机械臂自适应滑模控制方法。通过建立2自由度机械臂动力学模型,利用观测器估计外界干扰并加以补偿,对未观测到的干扰通过设计自适应率来估计补偿。根据传统滑模存在的高...
关键词：带电作业机器人 机械臂 滑模控制 干扰观测器 
柔性空间机器人预定义时间自适应滑模控制
《浙江大学学报(工学版)》2025年第2期351-361,共11页刘宜成 杨迦凌 唐瑞 程靖 
清华大学横向协作项目(HG2020153)。
针对具有典型非线性特性的多段线驱动柔性空间机器人的轨迹跟踪控制问题,提出基于预定义时间的自适应滑模控制方法.基于常曲率方法和拉格朗日法,建立多段线驱动柔性空间机器人的动力学模型.设计基于预定义时间理论的滑模控制器,利用径...
关键词：柔性空间机器人 预定义时间稳定性 径向基函数神经网络 轨迹跟踪 滑模控制 
基于事件触发的欠驱动船舶轨迹跟踪自适应滑模控制
《舰船科学技术》2025年第1期70-75,共6页白春鹏 隋江华 宋纯羽 
辽宁省教育厅科学研究资助项目(LJKZ0726);辽宁省教育厅2023年度高校基本科研项目(JYTQN2023131)。
针对欠驱动船舶在轨迹跟踪控制中遭遇的外部未知环境强扰动和控制器频繁更新问题,本文提出一种基于事件触发的自适应滑模控制器。控制器利用反步法设计虚拟控制律实现轨迹跟踪,并采用径向基(RBF)神经网络逼近船舶模型不确定部分,设计参...
关键词：事件触发控制 RBF神经网络 滑模控制 轨迹跟踪 
扰动信息未知的永磁同步电机自适应滑模控制
《电子测量技术》2025年第1期76-83,共8页王俊凯 张晓宇 柳向斌 郭蓉 
国家自然科学基金(62371032);北京建筑大学科技计划培育项目(X23049);北京建筑大学研究生创新项目(PG2024096)资助。
扰动信息未知时,永磁同步电机(PMSM)终端滑模控制中的抖振加剧。为了减弱未知不确定和扰动对控制性能的影响,本文提出了一种改进的基于干扰观测器的自适应快速终端滑模控制方法。首先,建立包含参数化不确定性及负载扰动的PMSM数学模型,...
关键词：永磁同步电机 自适应控制 快速终端滑模控制 鲁棒控制 
基于神经网络的四旋翼无人机自适应非奇异快速终端滑模容错控制
《传感器技术与应用》2024年第6期839-852,共14页陈伟东 李家伟 梁传福 
针对具有外部干扰、系统模型不确定性和执行器故障的四旋翼无人机系统,提出了一种基于RBF神经网络的自适应非奇异快速终端滑模控制算法的有限时间容错控制方案。首先将无人机动力学模型转换为位置子系统和姿态子系统,使用全局快速终端...
关键词：四旋翼无人机 自适应滑模控制 容错控制 神经网络 执行器故障 
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