柔性空间机器人

作品数：24被引量：108H指数：5
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相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
相关作者：陈力余跃庆张绪平张文辉翟艳霞更多>>
相关机构：福州大学哈尔滨工业大学北京工业大学清华大学更多>>
相关期刊：《空间控制技术与应用》《机器人》《振动与冲击》《系统仿真学报》更多>>
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柔性空间机器人预定义时间自适应滑模控制
《浙江大学学报(工学版)》2025年第2期351-361,共11页刘宜成 杨迦凌 唐瑞 程靖 
清华大学横向协作项目(HG2020153)。
针对具有典型非线性特性的多段线驱动柔性空间机器人的轨迹跟踪控制问题,提出基于预定义时间的自适应滑模控制方法.基于常曲率方法和拉格朗日法,建立多段线驱动柔性空间机器人的动力学模型.设计基于预定义时间理论的滑模控制器,利用径...
关键词：柔性空间机器人 预定义时间稳定性 径向基函数神经网络 轨迹跟踪 滑模控制 
柔性空间机器人快速终端滑模容错抑振控制
《中国惯性技术学报》2023年第9期940-948,共9页雷荣华 付晓东 陈力 
国家自然科学基金(51741502,11372073);湖南省自然科学基金(2023JJ40231);湖南省教育厅优青项目(21B0562)。
针对基座与臂杆存在柔性且执行机构发生故障的自由漂浮空间机器人系统,设计了快速终端滑模容错抑振控制器。结合线性弹簧假设、欧拉-伯努利梁理论和假设模态法提取了系统的柔性特征,利用拉格朗日方程推导出柔性基、柔性臂空间机器人系...
关键词：柔性空间机器人 双幂次快速终端滑模 虚拟控制力 容错控制 振动抑制 
基于干扰观测器的柔性空间机器人在轨精细操作控制方法被引量：14
《航空学报》2021年第1期189-199,共11页刘璟龙 张崇峰 邹怀武 李宁 吴琳娜 
上海市空间飞行器机构重点实验室;空间结构与机构技术国防科技重点实验室
由于强非线性、强耦合和强时变等特征,柔性空间机器人的稳定精细控制问题一直是一个重大挑战。轻质小型化机器人受空间及重量限制,其关节柔性通常不可忽略,这部分柔性主要是由谐波减速器和力矩传感器的柔性造成的。传统的运动学控制在...
关键词：干扰观测器 柔性关节 空间机器人 动力学控制 在轨精细控制 
一种柔性空间双臂机器人的协同控制和避障方法被引量：11
《空间控制技术与应用》2020年第5期10-17,共8页冯钧 孔建寿 王刚 
国家自然科学基金资助项目(61973167).
针对柔性空间机械臂在轨服务应用需求,提出一种基于刚体运动与柔性振动相耦合的空间双臂机器人协同控制方法.首先引入空间位姿变量的概念,构造出面向协同控制目标的Jacobian矩阵,建立柔性空间机器人系统的刚柔耦合动力学模型,基于指定...
关键词：柔性空间机器人 协同控制 ADAMS虚拟样机 避障 
一种FFFSR轨迹跟踪及振动抑制的改进预测控制方法被引量：1
《振动与冲击》2017年第21期99-106,共8页庞哲楠 张国良 羊帆 徐君 贾枭 
中国工程科技中长期发展战略研究项目(中国工程院与国家自然科学基金委联合资助)(2014-zcq-10)
讨论了动力学约束和有界扰动条件下,自由漂浮柔性空间机器人(FFFSR)关节轨迹跟踪控制与柔性振动抑制的问题。提出一种基于预测控制的优化控制器设计方法,分别设计了跟踪控制器和轨迹规划器。跟踪控制器采用广义预测控制方法,生成使机械...
关键词：柔性空间机器人 广义预测控制 约束预测控制 振动抑制 动力学约束 
基于奇异摄动法的FFFSR全局滑模跟踪控制及ESO振动抑制被引量：1
《振动与冲击》2016年第23期14-22,共9页庞哲楠 张国良 羊帆 吴戈 陈志侃 
中国工程院与国家自然科学基金委联合资助(2014-zcq-10)
针对存在参数不确定性和有界干扰的情况,讨论了自由漂浮柔性空间机器人(FFFSR)关节轨迹跟踪控制与柔性振动主动抑制的问题。利用奇异摄动法将系统分解为关节轨迹跟踪的慢变子系统和描述柔性振动的快变子系统,进而提出含慢、快变控制项...
关键词：自由漂浮柔性空间机器人 奇异摄动法 全局滑模控制 低通滤波器 扩张状态观测器 不确定性 
力矩受限的柔性空间机器人模糊神经网络自适应跟踪控制及振动抑制被引量：2
《计算机应用》2016年第10期2799-2805,2821,共8页庞哲楠 张国良 羊帆 贾枭 林志林 
中国工程科技中长期发展战略研究项目(2014-zcq-10)~~
针对力矩受限和存在参数不确定情况下,自由漂浮柔性空间机器人(FFFSR)关节轨迹跟踪控制与柔性振动抑制的问题,利用奇异摄动法将系统分解为关节轨迹跟踪的慢变子系统和描述柔性振动的快变子系统,进而提出含慢、快变控制项的组合控制器。...
关键词：自由漂浮柔性空间机器人 奇异摄动法 模糊神经网络控制 扩张状态观测器 力矩受限 不确定性 
柔性空间机器人基于关节柔性补偿控制器与虚拟力概念的模糊全局滑模控制及振动主动抑制被引量：17
《振动与冲击》2016年第18期62-70,共9页梁捷 陈力 梁频 
国家自然科学基金(11372073;11072061);四川省科技厅应用基础项目(2016JY0210)
空间机器人系统的柔性主要体现在空间机器人的臂杆和连接各臂杆之间的铰关节;由于空间机器人系统结构的复杂性,以往研究人员对同时具有柔性关节和柔性臂的系统关注不够;为此讨论了参数不确定情况下柔性关节、柔性臂空间机器人系统的动...
关键词：柔性关节柔性臂空间机器人 关节柔性补偿控制器 虚拟控制力 全局滑模控制 双柔性振动分阶主动抑制 
时延估计柔性空间机器人鲁棒H_∞控制及振动抑制被引量：2
《空间科学学报》2016年第2期237-244,共8页叶柄能 陈力 
国家自然科学基金项目资助(11372073)
讨论了参数不确定漂浮基柔性空间机器人关节空间的轨迹跟踪及柔性振动主动抑制问题.结合时延估计和鲁棒H_∞控制的优点,设计了时延估计鲁棒H_∞控制器跟踪期望轨迹.采用时延估计在线获得系统的未知动力学,并对控制过程加以补偿.引入L_2...
关键词：漂浮基柔性空间机器人 时延估计 鲁棒H_∞控制 混合轨迹 
飘浮基柔性关节、柔性臂空间机器人的鲁棒控制仿真被引量：1
《系统仿真学报》2015年第12期3025-3031,共7页于潇雁 陈力 
国家自然科学基金(11372073)
讨论了载体位置无控、姿态受控的飘浮基柔性关节、柔性臂空间机器人的鲁棒控制与振动分级抑制问题。利用拉格朗日方程与动量守恒原理得到系统的动力学方程。利用奇异摄动法,将柔性空间机器人系统分解为一个慢变子系统与2个快变子系统;...
关键词：飘浮基柔性空间机器人 奇异摄动法 鲁棒控制 振动分级抑制 柔性臂 柔性关节 
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