梁频

作品数：3被引量：30H指数：3
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供职机构：中国空气动力研究与发展中心更多>>
发文主题：柔性臂柔性关节补偿控制器虚拟力全局滑模控制更多>>
发文领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
发文期刊：《计算机集成制造系统》《载人航天》《振动与冲击》更多>>
所获基金：国家自然科学基金四川省应用基础研究计划项目更多>>
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柔性空间机器人基于关节柔性补偿控制器与虚拟力概念的模糊全局滑模控制及振动主动抑制被引量：17
《振动与冲击》2016年第18期62-70,共9页梁捷 陈力 梁频 
国家自然科学基金(11372073;11072061);四川省科技厅应用基础项目(2016JY0210)
空间机器人系统的柔性主要体现在空间机器人的臂杆和连接各臂杆之间的铰关节;由于空间机器人系统结构的复杂性,以往研究人员对同时具有柔性关节和柔性臂的系统关注不够;为此讨论了参数不确定情况下柔性关节、柔性臂空间机器人系统的动...
关键词：柔性关节柔性臂空间机器人 关节柔性补偿控制器 虚拟控制力 全局滑模控制 双柔性振动分阶主动抑制 
空间机械臂刚柔耦合动力学模拟及小波基模糊神经网络控制被引量：5
《载人航天》2015年第3期286-294,共9页梁捷 陈力 梁频 
国家自然科学基金(11372073;11072061)
研究了关节和杆件双重柔性影响下空间机械臂系统的动力学模拟,运动控制算法设计和臂杆、关节双重柔性振动的主动抑制问题。利用线动量、角动量守恒关系,并基于拉格朗日方程、线性扭转弹簧及假设模态法建立系统动力学模型。为解决传统奇...
关键词：漂浮基空间机械臂系统 柔性关节 柔性臂 动力学模拟 关节柔性补偿器 小波基模糊神经网络 一阶梯度寻优算法 
柔性臂空间机器人的神经网络自适应控制及振动模态分级模糊控制被引量：8
《计算机集成制造系统》2012年第9期1930-1937,共8页梁捷 陈力 梁频 
国家自然科学基金资助项目(11072061;10672040)~~
由于太空中的在轨作业一般要求空间机器人具有手臂长、负载大,对空间机器人动力学及控制进行分析时必须考虑到机械臂杆件的柔性问题。为此探讨了参数未知柔性臂空间机器人载体姿态、关节协调运动控制及柔性振动抑制问题。由系统动量守...
关键词：柔性臂空间机器人 奇异摄动理论 径向基函数 神经网络 分级模糊控制算法 
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