柔性关节

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基于iTransformer模型的工业机器人关节迟滞建模研究
《组合机床与自动化加工技术》2025年第4期177-182,共6页党选举 沈远桂 
国家自然科学基金项目(62263004);广西重点研发计划项目(桂科AB23075102)。
针对工业机器人的柔性关节表现的复杂迟滞特性问题,提出了一种基于改进的iTransformer(inverted transformer)模型的非线性迟滞建模方法,用于描述柔性关节的输出力矩与扭转角之间的复杂迟滞特性。采用具有输入反转嵌入层的iTransformer...
关键词：柔性关节 复杂迟滞特性 iTransformer模型 类迟滞算子 自相关模块 
柔性关节协作机器人自适应跃度的鲁棒跟踪控制
《组合机床与自动化加工技术》2025年第3期114-118,123,共6页舒鑫东 孔祥杰 陈思鲁 李荣 张驰 杨桂林 
国家自然科学基金项目(U20A20282,U1813223);中国科学院机器人与智能制造创新研究院自主项目(C2021001);浙江省重点研发计划项目(2021C0169);宁波市重大科技任务攻关项目(2022Z038)。
介绍了由柔性关节构成的协作机器人平台,并基于降阶刚体动力学模型分析其系统误差动力学模型。针对协作机器人在运动控制过程中容易受到其关节柔性模态的干扰问题,开展基于组合误差和径向基神经网络模型的自适应前馈控制器设计,并利用...
关键词：柔性关节 协作机器人 轨迹跟踪 自适应鲁棒控制 
柔性3-PRS并联机构运动学分析
《机械设计与制造》2025年第3期343-349,共7页孙付伟 原泽天 陈国强 
河南省科技攻关项目(212102210045,212102210050)。
为提高柔性3-PRS并联机构位置运动学精度,就不同轮廓形状对柔性关节弹性特性的影响展开研究。首先,针对多种形状与尺寸的柔性关节进行有限元分析,并根据关节形状设计柔性3-PRS并联机构尺寸。然后,通过运动学逆解获得机构末端位姿在轨迹...
关键词：柔性并联机构 柔性关节 位置运动学 有限元 
基于模糊观测器的柔性机械臂指令滤波反步控制
《控制工程》2025年第3期500-507,共8页宿俊浩 于金鹏 刘加朋 朱钰 司晨怡 
长江学者奖励计划项目(T2022265);国家自然科学基金联合基金资助项目(U24A20262);国家自然科学基金面上项目(62473220,62303255);山东省高校青年创新团队计划项目(2023KJ222);山东省重大科技创新工程项目(2022CXGC020901);泰山学者专项基金资助项目(TSTP20221120)。
针对模型参数未知的柔性关节机械臂系统,利用指令滤波及模糊观测器技术,提出了指令滤波模糊控制策略,实现了对该系统期望轨迹的跟踪控制。首先,设计模糊观测器来估计柔性机械臂的连杆角速度和电机转角速度;其次,利用模糊自适应技术来解...
关键词：柔性关节机械臂 指令滤波 模糊观测器 自适应控制 
期望动力学结合输入整形的机器人关节抑振控制研究
《振动与冲击》2025年第1期82-89,共8页周涛 肖正明 余世科 段俊杰 
国家自然科学基金(51965025,52465006);云南省基础研究计划面上项目(202201AT070103)。
针对工业机器人关节运动启停阶段,减速器柔性作用下连杆侧振动过大的问题。提出了一种期望动力学与输入整形相结合的抑振控制方法,基于双惯量模型建立了机器人柔性关节系统动力学方程,以零振动为目标推导了输入整形器的计算公式,同时根...
关键词：工业机器人 柔性关节 残余振动控制 输入整形 期望动力学 
工业机器人柔性关节轨迹跟踪误差自动化校正
《太原学院学报（自然科学版）》2024年第4期30-37,共8页李业刚 
安徽省高校自然科学研究项目(KJ2021A1379)。
常规的轨迹跟踪误差自动化校正,主要采用分析干扰变量进行误差校正,忽略了柔性关节姿态角对约束参量的影响,导致误差校正值结果较小。因此,提出工业机器人柔性关节轨迹跟踪误差自动化校正研究。建立工业机器人运动学模型,通过工业机器...
关键词：工业机器人 机器人柔性关节 关节轨迹 轨迹跟踪 误差校正 自动化校正 
基于模糊协同交互型观测器的柔性关节机械臂信息物理融合系统的安全控制
《自动化学报》2024年第12期2487-2498,共12页黄鑫 畅晨旭 肖舒怡 李小杭 
吉林省自然科学基金(YDZJ202201ZYTS379);国家自然科学基金(62103094);中国国家留学基金,东北电力大学博士科研启动基金(BSJXM-2021107);山西省基础研究计划项目(202203021222101)资助。
本文研究了柔性关节机械臂信息物理融合系统(Cyber-physical systems,CPS)在传感器测量和执行器输入受到网络攻击时的安全控制问题.首先,用T-S模糊模型描述柔性关节机械臂CPS,描述后的模型可能存在不可测量或可测量但受传感器攻击影响...
关键词：柔性关节机械臂 信息物理融合系统 网络攻击 T-S模糊模型 协同交互型观测器 安全控制 
多材料3D打印柔性关节的设计与测试
《生物医学工程学进展》2024年第4期325-334,共10页吕坤勇 冯奕逍 
柔性关节是微创外科手术器械提高灵巧度和增加活动空间的关键部件。为了降低柔性关节及器械的制造难度,该文利用多材料3D打印技术设计了新型柔性关节并进行了初步验证。新型柔性关节由硬材料与软材料交替连接组成,弯曲时形变集中在软材...
关键词：微创外科手术器械 多材料3D打印 柔性关节 运动学模型 
具有柔性驱动关节的串并混联仿生机械臂
《北京交通大学学报》2024年第6期154-161,共8页张秀丽 孙国康 周洪淼 刘颖 李伟 
国家重点研发计划(KMB05322001534)。
现有协作机器人多采用串联刚性结构,与人的共融性较差,限制了机器人的应用场景.为解决协作机器人在柔顺性和环境适应性上的不足,首先,基于人体手臂肌肉柔性并联驱动机理,设计一种6自由度串并混联机械臂SoftArm-6,由臂部3个串联自由度和...
关键词：串并混联机构 柔性关节 运动控制 重力补偿 
基于相位超前补偿的TCN神经网络柔性关节的复杂迟滞建模研究
《制造技术与机床》2024年第12期38-44,共7页党选举 张清羽 
国家自然科学基金项目(62263004);广西重点研发计划项目(桂科AB23075102)。
针对轻型工业机器人柔性关节的复杂迟滞特性建模问题,基于电机驱动电流与扭转角之间关系,描述关节的迟滞特性,提出了一个基于相位超前补偿的机器人柔性关节改进TCN(temporal convolutional network)迟滞模型。在通过卡尔曼滤波还原剔除...
关键词：柔性关节 复杂迟滞特性 TCN 相位超前 迟滞模型 
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