关节轨迹

作品数：41被引量：139H指数：6
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Delta并联机器人关节轨迹规划与联合仿真
《计算机测量与控制》2025年第4期178-185,共8页陶亮 吕光欣 汪明 宋圆圆 郑学汉 高鹤 
国家自然科学基金(62073196)。
并联机器人中存在刚性和柔性部分,且多个执行器同时运动,其建模与控制一直是难点;针对其建模与运动控制的难题,提出了一种优化加速度曲线用于并联机器人关节空间内的轨迹规划,优化搭建了并联机器人的联合仿真平台并进行实验验证;利用几...
关键词：并联机器人 运动学建模 几何法 轨迹规划 联合仿真 
工业机器人柔性关节轨迹跟踪误差自动化校正
《太原学院学报（自然科学版）》2024年第4期30-37,共8页李业刚 
安徽省高校自然科学研究项目(KJ2021A1379)。
常规的轨迹跟踪误差自动化校正,主要采用分析干扰变量进行误差校正,忽略了柔性关节姿态角对约束参量的影响,导致误差校正值结果较小。因此,提出工业机器人柔性关节轨迹跟踪误差自动化校正研究。建立工业机器人运动学模型,通过工业机器...
关键词：工业机器人 机器人柔性关节 关节轨迹 轨迹跟踪 误差校正 自动化校正 
井下机械臂柔性关节轨迹分段控制方法设计
《矿山机械》2024年第11期53-58,共6页王磊 房武利 房桦 
内蒙古科学项目基金“煤矿动力灾害发生机理技术研究”(sk20220001547)。
井下机械臂柔性关节工作空间存在不同的分层,在每一层的空间边界,存在大量的随机控制阈值触发点,使得工作空间边界的控制点分布越来越不均匀。固定段程调整的方式很难适应这种随机性和不均匀性,存在明显的轨迹控制失真问题。结合机械臂...
关键词：柔性关节 井下机械臂 动态阈值误差 轨迹分段控制 
改进RBF神经网络在智能机器人轨迹规划中的研究被引量：1
《机械设计与制造》2024年第4期90-94,共5页刘翔 王开科 李菲 
四川省教育厅自然科学科研项目(18ZB0351)。
针对工业生产中对智能机器人轨迹规划的要求越来越高,在工业机器人运动模型的基础上,提出了一种将RBF神经网络和遗传算法相结合的工业机器人轨迹规划方法。通过遗传算法对RBF神经网络的网络结构、连接权值和阈值进行优化,精确跟踪机器...
关键词：工业机器人 轨迹规划 RBF神经网络 遗传算法 关节轨迹 
结合深度强化学习与变形五次多项式的搬运机器人关节轨迹规划被引量：1
《济南大学学报（自然科学版）》2024年第2期234-241,共8页李英杰 陈乃建 尹逊瑞 郑家坤 张山林 李映君 
国家自然科学基金项目(51875250);山东省自然科学基金项目(ZR2022ME177);济南市“新高校20条”扶持项目(202228116);德州市现代产业领军人才工程项目。
针对在生产节拍固定的情况下搬运机器人各关节的运动轨迹及时间分配问题,构建基于深度强化学习与变形五次多项式相结合的搬运机器人关节轨迹时间分配模型;设计以节拍要求、速度约束和加速度约束为目标的奖励函数,搭建神经网络,利用MATLA...
关键词：机器人技术 关节轨迹规划 深度强化学习 搬运机器人 生产节拍 
基于改进神经常微分方程网络的人体关节轨迹预测方法被引量：2
《系统科学与数学》2023年第11期2789-2803,共15页杨旭升 刘晓峰 胡佛 张文安 
浙江省“尖兵”“领雁”研发攻关计划项目(2022C03114);国家自然科学基金(62173305)资助课题。
针对不规则采样的人体关节轨迹预测问题,文章提出了一种基于改进神经常微分方程网络的人体关节轨迹预测方法.相比于高斯过程回归和循环神经网络等方法,神经常微分方程网络具有低复杂度,高精度和可迭代训练等优点,近年来成为轨迹预测的...
关键词：关节轨迹预测 神经常微分方程网络 谱约束 利普希茨条件 不规则采样 
工业机器人关节轨迹预定义时间滑模跟踪控制被引量：3
《组合机床与自动化加工技术》2023年第9期68-71,共4页刘宜成 杨海鑫 严文 
四川省智能制造与机器人重大科技专项项目(2019ZDZX0019)。
针对工业机器人关节轨迹跟踪控制问题,设计了一种新型预定义时间滑模轨迹跟踪控制器。首先,通过分析工业机器人关节传动机构,建立了由永磁同步电机驱动的关节运动模型;然后,设计预定义时间滑模轨迹跟踪控制器,并对控制器的非奇异性和预...
关键词：工业机器人 关节控制 轨迹跟踪 预定义时间滑模 
曲线拟合在工业机器人关节轨迹规划中的应用与仿真
《武汉职业技术学院学报》2023年第3期106-113,共8页郭萍 
2022年度湖北省教育厅科研计划项目“SCARA型装配机器人轨迹规划与仿真研究”(项目编号:B2022590)。
工业机器人轨迹规划的优劣决定着机器人运行的平滑度、准确性和可靠性等,影响着机器人的控制性能。曲线拟合方法是目前常用的一种工业机器人关节轨迹规划算法,以SCARA机器人轨迹规划为研究对象,运用Matlab仿真综合比对了多项式曲线拟合...
关键词：轨迹规划 曲线拟合 SCARA机器人 
机械臂关节轨迹刚度最优的多方式学习蜂群求解
《机械设计与制造工程》2023年第6期91-96,共6页温承钦 黄维忠 赖道辉 陆润明 覃丽燕 温志力 
广西高校中青年教师科研基础能力提升项目(2023KY2050,2023KY2048);广西教育科学“十四五”规划2022年度专项课题(2022ZJY2115)。
为了求解机械臂关节空间的刚度最优轨迹,提出了基于多方式自适应学习蜂群的轨迹规划方法。以SR20A型串联机械臂为研究对象,基于刚度矩阵的最小特征值定义了机械臂刚度,并建立了机械臂关节轨迹的刚度最优化模型。针对蜜蜂差分搜索效率低...
关键词：机械臂 关节轨迹求解 刚度最优化 多方式自适应学习 蜂群算法 最小特征值 
六轴焊接机器人关节轨迹规划与仿真被引量：2
《东莞理工学院学报》2023年第3期120-124,共5页李大瑞 肖平 孙永久 
国家自然科学基金(52171148);安徽工程大学-鸠江区协同创新基金项目(2022cyxtb3)。
为了保证焊接机器人运动时关节空间轨迹曲线的平滑度和工作效率,减少焊接机器人在焊接作业时的冲击力和运动时间,对六轴点焊机器人轨迹进行了优化。首先,建立焊接机器人的物理模型,分析六轴机器人的运动特性。在此基础上,使用五次多项...
关键词：轨迹规划 六轴机器人 五次多项式 焊接机器人 
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