关节轨迹规划

作品数：18被引量：62H指数：3
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相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
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相关机构：北京工业大学信阳师范学院哈尔滨工业大学兰州理工大学更多>>
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结合深度强化学习与变形五次多项式的搬运机器人关节轨迹规划被引量：1
《济南大学学报（自然科学版）》2024年第2期234-241,共8页李英杰 陈乃建 尹逊瑞 郑家坤 张山林 李映君 
国家自然科学基金项目(51875250);山东省自然科学基金项目(ZR2022ME177);济南市“新高校20条”扶持项目(202228116);德州市现代产业领军人才工程项目。
针对在生产节拍固定的情况下搬运机器人各关节的运动轨迹及时间分配问题,构建基于深度强化学习与变形五次多项式相结合的搬运机器人关节轨迹时间分配模型;设计以节拍要求、速度约束和加速度约束为目标的奖励函数,搭建神经网络,利用MATLA...
关键词：机器人技术 关节轨迹规划 深度强化学习 搬运机器人 生产节拍 
曲线拟合在工业机器人关节轨迹规划中的应用与仿真
《武汉职业技术学院学报》2023年第3期106-113,共8页郭萍 
2022年度湖北省教育厅科研计划项目“SCARA型装配机器人轨迹规划与仿真研究”(项目编号:B2022590)。
工业机器人轨迹规划的优劣决定着机器人运行的平滑度、准确性和可靠性等,影响着机器人的控制性能。曲线拟合方法是目前常用的一种工业机器人关节轨迹规划算法,以SCARA机器人轨迹规划为研究对象,运用Matlab仿真综合比对了多项式曲线拟合...
关键词：轨迹规划 曲线拟合 SCARA机器人 
六轴焊接机器人关节轨迹规划与仿真被引量：2
《东莞理工学院学报》2023年第3期120-124,共5页李大瑞 肖平 孙永久 
国家自然科学基金(52171148);安徽工程大学-鸠江区协同创新基金项目(2022cyxtb3)。
为了保证焊接机器人运动时关节空间轨迹曲线的平滑度和工作效率,减少焊接机器人在焊接作业时的冲击力和运动时间,对六轴点焊机器人轨迹进行了优化。首先,建立焊接机器人的物理模型,分析六轴机器人的运动特性。在此基础上,使用五次多项...
关键词：轨迹规划 六轴机器人 五次多项式 焊接机器人 
冗余度机械臂的自运动流形计算及关节轨迹规划被引量：1
《机械工程学报》2023年第5期77-88,共12页赵京 周振勇 张自强 
国家自然科学基金资助项目(51975008,52275001)。
为了求解冗余度机械臂的全部逆运动学解,以计算包含全部逆运动学解的自运动流形为目标,提出了一种新的自运动流形计算方法。该方法基于人工蜂群算法完成自运动流形各分支初值的搜索,解决了分支初值难以确定的问题,并提出了分支搜索策略...
关键词：冗余度机械臂 逆运动学 自运动流形 全局性能分析 关节轨迹规划 
基于关节轨迹规划对行人步态的仿真被引量：1
《计算机工程与设计》2022年第3期800-807,共8页郭克友 覃佳通 李雪 张沫 
交通运输部信息化科技基金项目(2012-364-835-110)。
为提高智能车辆的行人检测成功率,同时保证人身安全,提出一套完整的仿行人步态装置研发流程,通过建模仿真的方法促进该装置的研发并降低成本。仿真模型按照人体真实数据进行设计,步态的变化主要体现在四肢上;利用D-H参数法和正逆运动学...
关键词：行人步态 建模仿真 D-H参数 运动学分析 关节轨迹规划 
嵌入式智能机器人自然步态关节轨迹规划方法被引量：3
《计算机仿真》2020年第5期301-305,共5页叶伟慧 廖才 
广东海洋大学寸金学院2018年重点学科建设项目与科研专利项目(CJKY201813)。
为了有效提升传统机器人自然步态关节轨迹规划方法的运行速度,减少计算成本,设计并提出嵌入式智能机器人自然步态关节轨迹规划方法。通过加减速控制策略对嵌入式智能机器人的关节空间进行插值处理,求解控制点,利用机器人逆运动学计算出...
关键词：嵌入式 智能机器人 自然步态 关节轨迹规划 
小型双足机器人步态规划研究被引量：10
《机械制造》2015年第9期39-42,共4页杨萍 樊迪 
为了实现小型双足机器人的稳定步行,建立了SHR-8S双足机器人下肢运动学模型,将三次样条插值函数应用到机器人前向运动的步态规划中,得到机器人各关节平滑的运动轨迹,验证了步态规划的可行性。
关键词：双足机器人 运动学建模 三次样条插值 关节轨迹规划 
基于小波配点法的空间机械臂关节轨迹规划
《国防科技大学学报》2010年第6期135-141,共7页刘泽明 张青斌 丰志伟 杨涛 
国防科技大学预研基金资助项目(GJ07-01-01)
针对平面型空间机械臂关节轨迹优化问题,提出一种基于小波配点法的数值算法。该算法在区间样条小波函数及其导数算法的基础上,对状态变量与控制变量在小波配点上作离散化处理,然后将原最优控制问题转化为以小波系数为优化参数的非线性...
关键词：区间样条小波 轨迹优化 非完整系统 空间机械臂 
6-PPPS正交六自由度并联机器人的轨迹规划被引量：1
《机械设计与研究》2007年第3期62-65,共4页赵剑波 高峰 岳义 
国家自然科学基金资助项目(60534020);国家973重点基础研究发展计划资助项目(2006CB705400)
针对一种新型6-PPPS并联机器人,给出了表达姿态的一种新方法——驱动姿态参数法,给出了驱动姿态空间的概念,并提出基于驱动姿态空间的姿态路径规划方法。该方法可以保证机构的姿态变化始终在机构的许可姿态范围内。针对姿态路径,采用关...
关键词：正交六自由度 并联机器人 姿态路径规划 关节轨迹规划 
工业机器人实时高精度路径跟踪与轨迹规划被引量：28
《中南大学学报（自然科学版）》2005年第1期102-107,共6页谭冠政 徐雄 肖宏峰 
国家自然科学基金资助项目(50275150);中国科学院机器人学开放研究实验室基金资助项目(RL200002)
手部路径跟踪和关节轨迹规划是机器人应用领域中一个非常重要的课题。在以往的研究中,往往是通过在设定的路径上增加节点数和路径分段数来提高机器人手部跟踪设定路径的精度,但这种方法会导致在线计算量大幅度增加。针对这一缺陷,提出...
关键词：工业机器人 实时 高精度 路径跟踪 关节轨迹规划 附加节点 
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