小型双足机器人步态规划研究  

作　　者：杨萍[1] 樊迪[1] 

机构地区：[1]兰州理工大学机电工程学院,兰州730050

出　　处：《机械制造》2015年第9期39-42,共4页Machinery

摘　　要：为了实现小型双足机器人的稳定步行,建立了SHR-8S双足机器人下肢运动学模型,将三次样条插值函数应用到机器人前向运动的步态规划中,得到机器人各关节平滑的运动轨迹,验证了步态规划的可行性。

关 键 词：双足机器人 运动学建模 三次样条插值 关节轨迹规划 

分 类 号：TH122[机械工程—机械设计及理论] TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]