张自强

作品数：18被引量：173H指数：6
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供职机构：北京工业大学更多>>
发文主题：机器人机械臂单自由度人体下肢外骨骼更多>>
发文领域：自动化与计算机技术文化科学机械工程医药卫生更多>>
发文期刊：《高教学刊》《北京工业大学学报》《工业和信息化教育》《机械设计与制造》更多>>
所获基金：国家自然科学基金北京市自然科学基金北京市先进制造技术重点实验室开放基金中国博士后科学基金更多>>
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基于“5个维度”的工科类专业课程思政建设探索——以“机械原理”课程为例被引量：1
《工业和信息化教育》2024年第4期45-50,共6页张自强 赵京 陈树君 
2020年教育部第二批“新工科”研究与实践项目(项目编号:E-ZNZZ20201202);2022年北京工业大学教育教学研究课题(项目编号:ER2022KCB01);2022年北京工业大学教育教学研究课题(项目编号:ER2022GGZX004)。
为加快发展和建设“新工科”,实现思政教育与专业教学齐头并进,在总结现有工科类专业课程思政存在的问题的基础上,提出了“制度上形成体系、内容上多元融合、形式上主线贯通、方法上虚实结合、结果上定量评价”(5个维度)的课程思政建设...
关键词：工科类专业 课程思政 机械原理 材料 
基于相关性的大型救援装备模块划分方法被引量：2
《北京工业大学学报》2024年第3期271-281,共11页赵京 张晓丹 张自强 苗磊 
国家重点研发计划资助项目(2019YFC1511501)。
为了解决大型救援装备在灾时转运投用效率低的问题,提出了一种基于相关性的大型救援装备模块划分方法。首先建立了零部件相关性评价数学模型,对救援装备零部件之间的相关性进行评价,得到综合相关性矩阵;然后针对救援装备改进了一种层次...
关键词：模块化 救援装备 相关性 聚类 挖掘机 多目标优化 
智能制造工程专业的“四维”课程体系和学习工厂培养模式研究被引量：1
《工业和信息化教育》2023年第8期82-88,共7页陈树君 张自强 康存锋 崔晶 
2020年教育部第二批“新工科”研究与实践项目“面向京津冀产业转型升级的‘新工科’专业结构调整优化研究——以智能制造工程专业为例”(项目编号:E-ZNZZ20201202);2022年北京工业大学教育教学研究课题“基于数字化课程软件的专业基础课混合教学模式探索——以‘机械原理’课程为例”(项目编号:ER2022KCB01);2022年北京工业大学教育教学研究课题“创新创业”教育教学改革专项“基于‘科教-产教’双融合的新工科人才创新能力培养体系——以智能制造工程专业为例”(项目编号:ER2022GGZX004)。
智能制造具有数字化、透明化、高柔性自动化、智能化和生产与质量可控等特点,是机械制造业未来的发展趋势之一。立足京津冀区域协同发展战略规划及学校自身定位,提出涵盖智能制造过程所涉及的设计、制造、运维管理等全生命周期的“四维...
关键词：智能制造 “四维”课程体系 学习工厂 培养模式 
冗余度机械臂的自运动流形计算及关节轨迹规划被引量：1
《机械工程学报》2023年第5期77-88,共12页赵京 周振勇 张自强 
国家自然科学基金资助项目(51975008,52275001)。
为了求解冗余度机械臂的全部逆运动学解,以计算包含全部逆运动学解的自运动流形为目标,提出了一种新的自运动流形计算方法。该方法基于人工蜂群算法完成自运动流形各分支初值的搜索,解决了分支初值难以确定的问题,并提出了分支搜索策略...
关键词：冗余度机械臂 逆运动学 自运动流形 全局性能分析 关节轨迹规划 
打破知识壁垒--智能制造工程专业建设探索被引量：4
《高教学刊》2022年第22期7-10,共4页陈树君 张自强 
教育部第二批新工科研究与实践项目“面向京津冀产业转型升级的新工科专业结构调整优化研究——以‘智能制造工程’专业为例”(E-ZNZZ20201202)。
智能制造是新一轮工业革命的核心动力。北京工业大学面向北京“四个中心”建设及京津冀协同发展目标,积极开展智能制造工程专业建设探索。以典型产品为核心、以虚实结合为手段创新课程体系,并鼓励任课教师在科研上形成贯通机制,从而打...
关键词：智能制造工程 专业建设 课程体系 科研优势 
基于智能学习工厂的实践教学体系探究——以智能制造工程专业为例被引量：12
《高等工程教育研究》2022年第2期87-92,共6页张自强 陈树君 
教育部第二批新工科研究与实践项目“面向京津冀产业转型升级的新工科专业结构调整优化研究”(E-ZNZZ20201202)。
实践教学在工科专业的教学体系中占有重要地位,对于培养学生的创新精神与工程能力起到了不可替代的作用。然而,现有实践教学体系存在内容多呈碎片化、实践过程程式化、缺乏与应用高度融合、未能高效利用新技术等问题,从而难以满足社会...
关键词：实践教学体系 智能制造 智能学习工厂 建设内涵 
模块化机械装备及其设计方法研究综述被引量：15
《华中科技大学学报（自然科学版）》2021年第10期19-29,共11页赵京 张晓丹 张自强 苗磊 
国家重点研发计划资助项目(2019YFC1511501)。
介绍了模块化技术在工程装备、交通运输装备、武器作战装备等机械装备领域的应用.在此基础上,围绕功能、功能和结构、产品生命周期三类,对模块化设计方法进行了综述.现阶段,模块化装备的设计依然依赖于经验,设计方法存在着计算量庞大、...
关键词：模块化 机械装备 设计方法 相关性 聚类算法 模块划分 
基于动作基元的人臂达点运动模式被引量：1
《机械工程学报》2021年第19期70-78,共9页赵京 王承运 张自强 龚世秋 
北京市自然科学基金(3192002);国家自然科学基金(51975008)资助项目。
为揭示人臂达点运动中人臂末端位置、姿态和自摆角的运动协调关系,实现机器人的深度仿人运动规划,对人臂达点运动的运动模式进行了研究。将人臂动作基元的排列与组合方式定义为人臂达点运动的运动模式,进行了3240次人臂达点运动实验数...
关键词：动作基元 达点运动 人机交互 运动模式相似度 仿人运动 
单自由度八杆仿生机构构型与尺度同步设计方法被引量：1
《机械工程学报》2020年第23期58-66,共9页张自强 廖金秾 赵京 王伦 
国家自然科学基金(51805010);中国博士后科学基金特别资助项目(2019T120030)。
单自由度八杆仿生机构杆长参数较多,是仿生机器人领域研究的难点之一。为提高设计效率,提出一种构型与尺度同步设计方法。在选定的运动链和机架的基础上,以不等式形式分步给出运动可行性及外形约束条件,使得上一步的杆长可作为下一步求...
关键词：仿生机构 单自由度 八杆机构 构型与尺度一体化 设计方法 
基于肘部自运动的主从异构7自由度机械臂运动映射及其几何逆解被引量：14
《机械工程学报》2020年第15期181-190,共10页赵京 王鑫 张自强 龚世秋 李晓辉 
北京市自然科学基金(3202004);国家自然科学基金(51975008)资助项目。
为了在异构遥操作系统中将主臂运动信息完整的映射到从臂,以人臂运动特性为依据,针对7自由度机器人提出了一种新的主从运动学映射方法。该方法以机器人末端位姿和自转角为基础,建立主从映射矩阵。提出关节融合策略,对因有偏置而无法汇...
关键词：运动映射方法 关节融合策略 运动学逆解 7自由度机器人 肘部自运动 
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