冗余度机械臂

作品数：37被引量：151H指数：6
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基于动态等效点的遥操作系统运动学映射方法
《制造业自动化》2024年第7期46-50,共5页王鑫 赵京 
国家自然科学基金(51975008)。
遥操作系统具有优越的可扩展性,已被广泛的应用于各个领域。运动学映射是遥操作系统的关键技术,影响操作的便利性和直观性。为此,提出一种基于动态等效点的遥操作系统运动学映射方法。通过等效臂实现两臂运动的完整映射,通过动态等效点...
关键词：运动映射方法 关节融合策略 冗余度机械臂 动态等效点 
面向冗余度机械臂多任务鲁棒控制的多层混合时变问题建模与求解被引量：2
《信阳师范学院学报（自然科学版）》2023年第4期627-631,共5页李艳灵 朱鑫辉 潘爽 付志鹏 冯岩 
国家自然科学基金项目(62006205);河南省科技发展计划项目(222102210246);河南省高等学校重点科研项目(21A520039);河南省教师教育课程改革重点项目(2022-JSJYZD-018);河南省研究生教育优质课程项目(YJS2022KC34)。
噪声在冗余度机械臂多任务控制过程中是不可避免的,传统控制算法通常假设控制过程是在无噪声的理想环境下进行,部分鲁棒的控制算法在多任务执行方面存在不足。针对冗余度机械臂多任务控制问题,将其建模成多层混合时变问题,用不同层的时...
关键词：冗余度机械臂 多任务控制 多层混合时变问题 零化神经动力学 鲁棒性 
冗余度机械臂的自运动流形计算及关节轨迹规划被引量：1
《机械工程学报》2023年第5期77-88,共12页赵京 周振勇 张自强 
国家自然科学基金资助项目(51975008,52275001)。
为了求解冗余度机械臂的全部逆运动学解,以计算包含全部逆运动学解的自运动流形为目标,提出了一种新的自运动流形计算方法。该方法基于人工蜂群算法完成自运动流形各分支初值的搜索,解决了分支初值难以确定的问题,并提出了分支搜索策略...
关键词：冗余度机械臂 逆运动学 自运动流形 全局性能分析 关节轨迹规划 
含约束的能耗最优冗余度机械臂轨迹规划被引量：5
《机械传动》2022年第8期27-32,共6页周远非 唐海涛 
四川省教育厅2020年度科研计划项目(20ZB0407)。
针对如何降低冗余度或超冗余度机械臂轨迹优化复杂度的问题,提出了一种含约束的能耗最优机械臂轨迹规划方法。基于拉格朗日动力学对冗余度机械臂进行动力学建模,并利用均匀5次B样条函数来构建运动轨迹。为了提高轨迹优化的计算效率,通...
关键词：冗余度机械臂 最优轨迹规划 能耗最优 约束处理 成本函数 
Arduino环境下冗余度机械臂E47算法的实现被引量：1
《广西科技大学学报》2022年第2期74-82,共9页李克讷 王温鑫 胡旭初 马玉如 贺之祥 袁伟明 叶洪涛 
国家自然科学基金项目(61663003);广西科技大学研究生教育创新计划项目(GKYC202007);广西自动检测技术与仪器重点实验室开放基金项目(YQ20208);2020年广西汽车零部件与整车技术重点实验室自主研究课题(2020GKLACVTZZ01)资助。
针对目前机械臂运动规划与控制系统成本较高,机器人技术难以普及等问题,选择8位单片机实现机械臂运动规划算法;为提高机械臂执行任务的实时性,提出了一种基于Simulink的机械臂运动规划硬件实现模型。首先,对机械臂进行运动学分析,建立...
关键词：8位单片机 机械臂运动规划 E47数值算法 误差补偿 硬件实现模型 
基于伪逆的冗余度机械臂关节速度约束方案被引量：6
《仪器仪表学报》2022年第2期225-233,共9页李克讷 马玉如 王温鑫 刘超 
国家自然科学基金(61663003);广西科技大学研究生教育创新计划(GKYC202007)项目资助
针对冗余度机械臂逆运动学求解结果可能超出机械臂物理限制的问题,提出两种基于伪逆算法的冗余度机械臂关节速度约束方案。首先,根据冗余度机械臂末端执行器的跟踪任务,运用伪逆算法在速度层上进行冗余度解析。其次,分别利用设计的两种...
关键词：冗余度机械臂 伪逆算法 运动规划 误差修正 
冗余度机械臂初始位置误差容错研究被引量：1
《控制工程》2021年第12期2351-2359,共9页徐剑琴 李克讷 
国家自然科学基金资助项目(61663003)。
针对冗余度机械臂在执行跟踪任务时,末端执行器的实际初始位置与期望初始位置之间存在误差的情况,探讨了一种基于伪逆的控制方法。在加速度层求解机械臂冗余度解析问题,并引入关节速度/位置的反馈信息,及时调节关节加速度,以减小末端执...
关键词：伪逆 冗余度机械臂 位置误差 加速度 轨迹跟踪 
面向板材切割的冗余度机械臂运动规划被引量：1
《现代制造工程》2021年第11期58-62,75,共6页李克讷 刘备 马玉如 王温鑫 杨津 
国家自然科学基金项目(61663003)。
针对板材切割过程中冗余度机械臂的工作空间难以满足其作业需求的问题,提出一种可扩大机械臂工作空间的板材切割方案。将机械臂基座放置在导轨上,以扩大机械臂的工作空间,通过设计机械臂的末端笛卡尔速度,实现机械臂与移动基座的协调运...
关键词：板材切割 冗余度机械臂 运动规划 工作空间 
指定初始关节速度的冗余度机械臂运动规划方案设计被引量：4
《现代制造工程》2021年第1期52-57,141,共7页李克讷 张增 莫巧良 刘备 
国家自然科学基金资助项目(61663003)。
设计了一种指定初始关节速度的冗余度机械臂运动规划方案。首先,根据机械臂关节角状态和末端执行器运动状态,在速度层上对机械臂建立伪逆算法求解模型;其次,为实现关节速度从指定初始速度连续趋近于执行任务所期望的速度解而在关节速度...
关键词：伪逆 冗余度机械臂 误差补偿 速度跳变 
冗余度机械臂零初始关节速度的运动规划方案研究被引量：5
《机械设计与制造》2020年第6期253-256,共4页徐剑琴 李克讷 杨津 张增 
国家自然科学基金资助项目(61663003)。
对一种基于伪逆的冗余度机械臂的运动规划方案进行研究.首先,根据机械臂结构和末端运动规划问题,建立速度层的运动学伪逆算法求解模型.其次,通过在关节速度上加约束,可实现关节速度从零开始平滑变化,并能快速趋近其最小范数解.再次,利...
关键词：伪逆 运动学 冗余度机械臂 位置误差 补偿 跟踪轨迹 
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