基于动态等效点的遥操作系统运动学映射方法  

Kinematic Mapping Method of Telesystem System Based on Dynamic Equivalent Points

作　　者：王鑫[1] 赵京[1] WANG Xin;ZHAO Jing

机构地区：[1]北京工业大学材料与制造学部,北京100124

出　　处：《制造业自动化》2024年第7期46-50,共5页Manufacturing Automation

基　　金：国家自然科学基金(51975008)。

摘　　要：遥操作系统具有优越的可扩展性,已被广泛的应用于各个领域。运动学映射是遥操作系统的关键技术,影响操作的便利性和直观性。为此,提出一种基于动态等效点的遥操作系统运动学映射方法。通过等效臂实现两臂运动的完整映射,通过动态等效点方法使人臂和机械臂具有一致性。最后,通过数值仿真实验验证所提方法的有效性。

关 键 词：运动映射方法 关节融合策略 冗余度机械臂 动态等效点 

分 类 号：TG242[金属学及工艺—铸造]