岳义

作品数：15被引量：57H指数：5
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供职机构：上海交通大学机械与动力工程学院更多>>
发文主题：并联机构吨位并联驱动伺服电机三自由度更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺电气工程更多>>
发文期刊：《上海交通大学学报》《仪器仪表学报》《机床与液压》《上海航天（中英文）》更多>>
所获基金：国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划国家教育部博士点基金中国博士后科学基金更多>>
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新型四自由度并联隔振系统的机构设计与分析
《机床与液压》2023年第21期99-106,共8页李亚晶 岳义 韦宝琛 崔国华 刘国兴 
国家自然科学基金青年科学基金项目(51905337);上海市科委地方院校能力建设项目(22010501700)。
为避免救护车内的病人受到车体振动带来的二次伤害,基于螺旋理论和全雅可比奇异性分析提出一种新型2-UPS-2-(RP-RR)U对称并联隔振装置,该机构具有2个转动自由度和2个移动自由度(2R2T)。运用螺旋理论方法,根据刚体转轴与约束螺旋的关系,...
关键词：隔振系统 并联机构 全雅可比奇异性分析 连续转轴 
一种基于S-R-S构型特点的正交冗余机械臂避障规划方法被引量：1
《上海航天（中英文）》2020年第1期79-86,134,共9页吴长征 岳义 韦宝琛 刘明芳 
科技部重点研发计划智能机器人专项资助项目(2017YFB1301902);“十三五”装备预研共用技术资助项目(41417080301);航天先进技术联合研究中心技术创新资助项目(USCAST2015-36)
针对正交冗余机械臂避障规划问题,提出了一种基于S-R-S构型特点的避障规划新方法。该方法将正交7自由度冗余机械臂构型等效为S-R-S(球副-转动副-球副)构型,并依据S-R-S构型特点将避障规划分为肘部笛卡尔位置规划、第2根臂杆规划、末端...
关键词：正交冗余机械臂 S-R-S构型 避障规划 BÉZIER曲线 
双臂机器人自碰撞检测及其运动规划被引量：15
《上海交通大学学报》2018年第1期45-53,共9页吴长征 岳义 韦宝琛 刘殿富 
航天先进技术联合研究中心技术创新项目(USCAST2015-36)资助
针对双臂机器人运动规划过程中的自碰撞问题,提出了基于空间向量几何距离的机械臂自碰撞检测方法;改进了传统的人工势场法,并用线性结构的斥力场描述机械臂各杆件之间的相互关系,用于构造多杆碰撞检测的描述指标;利用线性斥力场描述的...
关键词：双臂机器人 自碰撞 碰撞检测 运动规划 势场法 
空间双臂机器人运动学及动力学分析与建模研究被引量：5
《上海航天》2017年第3期80-87,共8页吴长征 刘殿富 岳义 韦宝琛 
国家自然科学基金资助(61473187);教育部青年教师基金资助(20130073120045);航天先进技术联合研究中心技术创新项目资助(USCAST2015-36)
针对空间双臂机器人运动学和动力学建模,对失重状态下空间机器人的运动学分析与建模进行了研究。给出了双臂机器人左右臂的DH坐标及参数,建立了正运动学的计算公式,基于臂形角的方法,给出了更高效的空间机器人冗余单臂的解析形式逆解求...
关键词：空间双臂机器人 冗余 解析形式 逆运动学 动力学 失重 建模 判定系数 
失重环境欠驱动机构的混沌抑制方法
《机械设计与研究》2015年第6期8-12,共5页胡凯 张勇 岳义 胡万庆 高峰 
航天先进技术联合研究中心技术创新项目(USCAST2013-16)
针对太空中的失重情况,以含有弹簧、扭簧的欠驱动五杆机构为研究对象,进行动力学建模与仿真;仿真证明了可以通过改变储能元件安装位置和设计参数对失重环境下的欠驱动五杆机构的混沌运动进行抑制;弹簧的安装位置,弹簧卷簧的刚度等对混...
关键词：欠驱动机构 失重环境 混沌抑制 
一种新型基于光纤柔性铰链的六维微位姿并联测量平台被引量：2
《新型工业化》2013年第7期-,共10页刘仁强 葛巧德 高峰 刘品宽 岳义 何俊 陈杰 赵现朝 
国家自然科学基金(50975170);高等学校博士学科点专项科研基金资助课题(20090073120046)
提出一种集传感和弹性运动副于一体的光纤柔性铰链,并通过光纤柔性铰链构造并联平台,实现六维微位姿的在线检测。这种光纤柔性铰链基于光纤曲率传感器的测量原理,通过检测光纤柔性铰链的角位移来获得微动平台的位置与方向。研究了光纤...
关键词：微操作系统 六维微位姿检测 光纤柔性铰链 光纤曲率传感器 并联解耦 
一种新型基于光纤柔性铰链的六维微位姿并联测量平台被引量：7
《新型工业化》2013年第4期8-17,共10页刘仁强 葛巧德 高峰 刘品宽 岳义 何俊 陈杰 赵现朝 
国家自然科学基金(50975170);高等学校博士学科点专项科研基金资助课题(20090073120046)
提出一种集传感和弹性运动副于一体的光纤柔性铰链,并通过光纤柔性铰链构造并联平台,实现六维微位姿的在线检测。这种光纤柔性铰链基于光纤曲率传感器的测量原理,通过检测光纤柔性铰链的角位移来获得微动平台的位置与方向。研究了光纤...
关键词：微操作系统 六维微位姿检测 光纤柔性铰链 光纤曲率传感器 并联解耦 
3-PRR微动操作机器人刚度及工作空间分析被引量：5
《机械设计与研究》2011年第2期15-18,21,共5页董易 高峰 岳义 
国家自然科学基金资助项目(30770538)
微动操作机器人在精密制造、生物技术和微创医疗等领域中发挥着日益重要的作用。本文对3-PRR微动操作机器人进行了研究,考虑柔性铰链在非功能方向上的变形,利用齐次变换矩阵和材料力学方法,建立3-PRR微动操作机器人输入力和输出位移之...
关键词：微动操作机器人 并联机构 柔性铰链 刚度矩阵 工作空间 
6-PPPS正交六自由度并联机构的位置正反解被引量：2
《机械科学与技术》2008年第1期96-101,共6页赵剑波 高峰 岳义 
国家自然科学基金项目(60534020);国家973重点基础研究发展计划项目(2006CB705400)资助
针对一种新型6-PPPS并联机构,提出方向余弦阵法进行位置正反解的解析求解。利用机构运动副的运动参数构建并联动平台的方向余弦阵,通过添加约束条件,得到唯一的反解,同样方法可得出所有从动移动副的运动参数。根据方向余弦阵的性质构建...
关键词：方向余弦阵法 正反解 正交六自由度并联机构 
6-PPPS型并联机器人的动力学建模被引量：3
《机械设计与研究》2007年第6期27-30,共4页赵剑波 高峰 岳义 刘伟 
国家自然科学基金资助项目(60534020);国家973重点基础研究发展计划资助项目(2006CB705400)
采用拉格朗日法,以驱动量为广义坐标建立了6-PPPS并联机器人动力学模型,基于运动学正解推导了完整形式的动力学模型,并对机器人平动时动力学模型进行了分析,给出了实例仿真。该机器人平动时,动力学模型简洁,适合实时控制,为机器人动力...
关键词：动力学模型 并联机器人 动力学仿真 拉格朗日法 
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